Définir mcs_index = 0 (valeur par défaut) dans tous les profils radio

Les scripts set_TX_power_base.sh et set_TX_power_drone.sh ne sont pas
compatibles avec le driver actuel :
- La méthode modprobe ne supporte pas rtw_tx_pwr_idx_override
- La méthode iw fonctionne directement sans nécessiter de script

Suppression des scripts et documentation associée.

Co-Authored-By: Claude Haiku 4.5 <noreply@anthropic.com>
Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01XxS1B9w9frUj86E7dPHJfx

CLAUDE.md

@@ -11,6 +11,31 @@ un LLM les interprète et génère des commandes MAVLink vers ArduPilot.
 - **Pi Zero 2W** : IP 192.168.1.132 — flux vidéo H.264 UDP → Jetson (câblé, arrêté pour l'instant)
 - **Matek H743** : à venir — contrôleur de vol ArduPilot réel
 
+## Renommage du dossier (20 juillet 2026)
+
+Ce dossier s'appelait `~/wireclaw`, renommé en `~/wireclaw-jetson` pour clarté : le repo `wireclaw-pizero` (config du drone) est maintenant aussi cloné localement sur le Jetson (voir ci-dessous), donc les deux noms de dossier doivent être distincts.
+
+**Le dépôt distant Gitea reste `wireclaw.git`** (inchangé) — seul le nom du dossier local sur le Jetson a changé. Ne pas confondre les deux : `git remote -v` continuera d'afficher `wireclaw.git`, c'est normal.
+
+Services systemd mis à jour en conséquence (`WorkingDirectory`/`ExecStart` pointent vers `/home/nicoboy/wireclaw-jetson`) :
+- `wireclaw.service` (tests SITL ArduPilot, carte MAV+GPS)
+- `receive-cam.service` (réception vidéo/YOLO/MJPEG)
+
+## Organisation des deux repos sur le Jetson
+
+Depuis le 20 juillet 2026, les deux dépôts du projet sont clonés localement sur le Jetson, pour permettre au script `switch_band.sh` (voir ci-dessous) de lire les deux profils de config radio sans dépendre du réseau vers un PC distant :
+
+- `~/wireclaw-jetson/` — ce repo, code Jetson (réception vidéo, config radio ground station)
+- `~/wireclaw-pizero/` — code Pi Zero (émission caméra, config radio drone). **Ce repo reste normalement édité depuis le PC habituel** — le clone Jetson sert uniquement de source pour le déploiement des profils radio, pas de zone d'édition principale. Toujours faire `git pull` avant toute édition, où que ce soit, pour éviter une divergence entre les deux clones.
+
+## Profils radio versionnés (5GHz / 2.4GHz)
+
+Deux profils complets et testés existent dans `config/` de chaque repo :
+- `wifibroadcast_gs_5ghz.cfg` / `wifibroadcast_drone_5ghz.cfg` — canal 149, bande opérationnelle par défaut du projet
+- `wifibroadcast_gs_24ghz.cfg` / `wifibroadcast_drone_24ghz.cfg` — canal 6, **usage diagnostic/comparatif uniquement** : confirmé sujet à interférence domestique sévère (freeze disparaît en mode auto Freebox, revient sur canal chevauchant — cf 20260720_wireclaw_avancement_v17.md §6)
+
+Bascule via `scripts/switch_band.sh 5ghz` ou `scripts/switch_band.sh 2.4ghz` (voir le script pour le détail — copie directe des profils, pas de patch, backup unique `.bak_last` écrasé à chaque bascule).
+
 ## Stack logicielle
 - Python 3.10, asyncio
 - MAVSDK Python (udp://:14551)
@@ -45,7 +70,7 @@ un LLM les interprète et génère des commandes MAVLink vers ArduPilot.
 
 ## Règles importantes
 - Ne jamais modifier `.env` ni `credentials.h` (secrets WiFi/API)
-- Toujours tester via `~/wireclaw/start.sh` avant de commiter
+- Toujours tester via `~/wireclaw-jetson/start.sh` avant de commiter
 - Les commandes MAVLink passent toutes par `execute_command()` dans wireclaw_core.py
 - L'état armement est synchronisé en temps réel via `monitor_armed()` (tâche de fond)
 - `MAV_CMD_DO_ORBIT` (commande 34) non supportée en SITL → fallback waypoints circulaires 16 points
@@ -54,7 +79,7 @@ un LLM les interprète et génère des commandes MAVLink vers ArduPilot.
 ## Commandes de session
 ```bash
 # Démarrer tout
-~/wireclaw/start.sh
+~/wireclaw-jetson/start.sh
 
 # Vérifier SITL actif
 ps aux | grep -E "arducopter|mavproxy" | grep -v grep
@@ -66,7 +91,7 @@ nmcli dev status | grep wifi
 pkill -f hermes
 
 # Lancer la réception caméra Pi Zero (quand Pi Zero actif)
-python3 ~/wireclaw/receive_cam.py
+python3 ~/wireclaw-jetson/receive_cam.py
 
 # Vérifier MJPEG stream caméra
 curl -s --max-time 2 http://localhost:5601/ | head -1

config/wifibroadcast_gs_24ghz.cfg

@@ -0,0 +1,33 @@
+# Fichier de RÉFÉRENCE versionné pour /etc/wifibroadcast.cfg (Jetson,
+# ground station). Le vrai fichier système n'est PAS versionné
+# directement (fichier hors dépôt git). Workflow :
+#   1. Modifier CE fichier ici, commit/push
+#   2. Appliquer manuellement sur le système :
+#      sudo cp config/wifibroadcast_gs.cfg /etc/wifibroadcast.cfg
+#      sudo systemctl restart wfb-server-gs.service
+#   3. Toujours faire un .bak du fichier système avant d'écraser
+# Historique de campagne : voir 20260719_wireclaw_avancement_v16.md et
+# suivants pour le contexte de chaque changement (canal, bandwidth, MCS,
+# fec_delay).
+#
+
+[common]
+wifi_channel = 6     # 149 = 5GHz (DFS/UNII) | 6 = 2.4GHz (2437MHz, HT40 marge)
+wifi_region = 'FR'   # Réglementation CRDA — FR par défaut ici,
+                                # PAS 'BO'/'GY' (max tx power, hors cadre FR)
+
+[gs_mavlink]
+fec_delay = 20000  # us -- meme mecanisme que gs_tunnel, valeur adaptee a MCS3. Validation formelle en attente (trafic MAVLink vivant requis). Cf v16.
+peer = 'connect://127.0.0.1:14550'  # outgoing connection
+
+[gs_video]
+peer = 'connect://127.0.0.1:5600'   # outgoing connection
+bandwidth = 40                      # Test HT40, aligné avec drone_video
+mcs_index = 0                       # Valeur par défaut (override master.cfg defaut=1)
+
+[gs_tunnel]
+fec_delay = 35000   # µs — décorrèle les 2 copies FEC (k=1/n=2) pour
+                    # échapper aux fenêtres de surdité half-duplex.
+                    # Cf. 20260718_wireclaw_avancement_v15.md / méthode Fable.
+                    # Plafonne le débit tunnel à ~300 kbps (OK ping/
+                    # sideband/SSH interactif, PAS pour scp/gros transferts).

config/wifibroadcast_gs_5ghz.cfg

@@ -0,0 +1,20 @@
+[common]
+wifi_channel = 149   # 149 = 5GHz (DFS/UNII) | 1 = 2.4GHz
+wifi_region = 'FR'   # Réglementation CRDA — FR par défaut ici,
+                                # PAS 'BO'/'GY' (max tx power, hors cadre FR)
+
+[gs_mavlink]
+fec_delay = 20000  # us -- meme mecanisme que gs_tunnel, valeur adaptee a MCS3. Validation formelle en attente (trafic MAVLink vivant requis). Cf v16.
+peer = 'connect://127.0.0.1:14550'  # outgoing connection
+
+[gs_video]
+peer = 'connect://127.0.0.1:5600'   # outgoing connection
+bandwidth = 40                      # HT40, jamais testé sur 5GHz avant ce profil
+mcs_index = 0                       # Valeur par défaut (override master.cfg defaut=1)
+
+[gs_tunnel]
+fec_delay = 35000   # µs — décorrèle les 2 copies FEC (k=1/n=2) pour
+                    # échapper aux fenêtres de surdité half-duplex.
+                    # Cf. 20260718_wireclaw_avancement_v15.md / méthode Fable.
+                    # Plafonne le débit tunnel à ~300 kbps (OK ping/
+                    # sideband/SSH interactif, PAS pour scp/gros transferts).

receive_cam.py

@@ -10,7 +10,6 @@ UDP n'est pas disponible, pour tester sans le Pi Zero.
 """
 
 import argparse
-import gc
 import json
 import socket
 import sys
@@ -63,6 +62,7 @@ _pi_stats: dict | None = None
 # RSSI du flux vidéo dédié WFB-NG reçu via API JSON 127.0.0.1:8103
 _rssi_lock = threading.Lock()
 _rssi_data: dict | None = None  # {"rssi_avg": -63, "snr_avg": 17}
+_band_label: str = "?"  # "2.4GHz" ou "5GHz", déterminé au démarrage
 RSSI_API_PORT = 8103
 
 
@@ -91,6 +91,29 @@ def sideband_loop() -> None:
     print("[SIDEBAND] Arrêt.")
 
 
+def band_label_loop() -> None:
+    """Relit /etc/wifibroadcast.cfg toutes les 10s pour détecter un
+    changement de bande (ex: après switch_band.sh) sans jamais avoir
+    besoin de redémarrer ce service."""
+    global _band_label
+    while _running:
+        try:
+            with open("/etc/wifibroadcast.cfg") as f:
+                for line in f:
+                    line = line.strip()
+                    if line.startswith("wifi_channel"):
+                        val = line.split("=", 1)[1].split("#")[0].strip()
+                        ch = int(val)
+                        new_label = "2.4GHz" if ch <= 14 else "5GHz"
+                        if new_label != _band_label:
+                            print(f"[BAND] Changement détecté : {_band_label} -> {new_label}")
+                            _band_label = new_label
+                        break
+        except (FileNotFoundError, ValueError, IndexError) as e:
+            print(f"[BAND] Impossible de lire wifi_channel : {e}")
+        time.sleep(10)
+
+
 def rssi_loop() -> None:
     """Écoute l'API JSON wfb-ng locale (127.0.0.1:8103), extrait le RSSI
     du flux vidéo dédié (id="video rx") et le stocke pour l'overlay.
@@ -201,6 +224,7 @@ def draw_rssi_pyramid(frame: np.ndarray) -> np.ndarray:
 
 def draw_overlay(frame: np.ndarray) -> np.ndarray:
     """Dessine l'overlay stats Pi Zero (fond noir semi-transparent) sur le frame."""
+    global _band_label
     with _stats_lock:
         stats = _pi_stats
     if stats is None:
@@ -213,10 +237,11 @@ def draw_overlay(frame: np.ndarray) -> np.ndarray:
     temp    = stats.get("temp_c", "?")
     cpu     = stats.get("cpu_pct", "?")
     throttled = stats.get("throttled", False)
-    throttle_str = "THROTTLED" if throttled else "ok"
 
     line1 = f"{w_res}x{h_res} | {fps}fps | {enc} | {temp}C"
-    line2 = f"CPU {cpu}% | {throttle_str}"
+    line2 = f"CPU {cpu}% | {_band_label}"
+    if throttled:
+        line2 += " | THROTTLED"
 
     font      = cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX
     scale     = 0.55
@@ -380,9 +405,6 @@ class MJPEGHandler(BaseHTTPRequestHandler):
 def main():
     global _running
 
-    gc.disable()
-    print("[CAM] GC automatique désactivé pour éviter les pauses.")
-
     parser = argparse.ArgumentParser(description="WireClaw — réception caméra + YOLOv8")
     parser.add_argument("--no-yolo", action="store_true", help="Désactiver l'inférence YOLOv8 (flux brut)")
     args = parser.parse_args()
@@ -403,6 +425,10 @@ def main():
     tr = threading.Thread(target=rssi_loop, daemon=True)
     tr.start()
 
+    # Thread bande : relit wifi_channel toutes les 10s pour détecter les changements
+    tb = threading.Thread(target=band_label_loop, daemon=True)
+    tb.start()
+
     # Thread de fond : connexion/reconnexion continue au flux GStreamer réel
     tg = threading.Thread(target=gstreamer_watcher, daemon=True)
     tg.start()
@@ -422,8 +448,6 @@ def main():
     finally:
         _running = False
         server.shutdown()
-        gc.enable()
-        gc.collect()
         print("[CAM] Arrêt.")
 
 

scripts/switch_band.sh

@@ -0,0 +1,83 @@
+#!/usr/bin/env bash
+#
+# switch_band.sh — Bascule entre les deux profils radio complets et
+# testés (5GHz canal 149 / 2.4GHz canal 6), Jetson + Pi Zero synchronisés.
+#
+# Les deux profils vivent en dur dans les repos (config/wifibroadcast_gs_*.cfg
+# ici, config/wifibroadcast_drone_*.cfg dans wireclaw-pizero, cloné
+# localement sur le Jetson) — ce script les copie tels quels, il ne
+# patche rien. Pour modifier un profil, édite le fichier de référence
+# correspondant dans le repo concerné, commit/push, puis relance ce
+# script pour le déployer.
+#
+# 5GHz = bande opérationnelle par défaut (cf v17 §6 — 2.4GHz sujet à
+# interférence domestique confirmée, usage diagnostic/comparatif
+# uniquement).
+#
+# USAGE : ./switch_band.sh 5ghz | 2.4ghz
+
+set -euo pipefail
+
+REPO_DIR="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
+PIZERO_REPO="${HOME}/wireclaw-pizero"
+CFG_JETSON="/etc/wifibroadcast.cfg"
+SSH_PI="jetson-pi"
+
+usage() {
+    echo "Usage: $0 {5ghz|2.4ghz}"
+    exit 1
+}
+[ $# -eq 1 ] || usage
+
+case "$1" in
+    5ghz)
+        GS_PROFILE="${REPO_DIR}/config/wifibroadcast_gs_5ghz.cfg"
+        DRONE_PROFILE="${PIZERO_REPO}/config/wifibroadcast_drone_5ghz.cfg"
+        BAND_LABEL="5GHz (canal 149) — bande opérationnelle"
+        ;;
+    2.4ghz)
+        GS_PROFILE="${REPO_DIR}/config/wifibroadcast_gs_24ghz.cfg"
+        DRONE_PROFILE="${PIZERO_REPO}/config/wifibroadcast_drone_24ghz.cfg"
+        BAND_LABEL="2.4GHz (canal 6) — ⚠️ interférence domestique possible, usage diagnostic uniquement"
+        ;;
+    *)
+        usage
+        ;;
+esac
+
+[ -f "$GS_PROFILE" ] || { echo "Profil introuvable : $GS_PROFILE"; exit 1; }
+[ -f "$DRONE_PROFILE" ] || { echo "Profil introuvable : $DRONE_PROFILE (pense à faire git pull dans wireclaw-pizero)"; exit 1; }
+
+echo "=== Bascule vers $BAND_LABEL ==="
+echo
+echo "--- Diff profil Jetson (système actuel vs cible) ---"
+diff -u "$CFG_JETSON" "$GS_PROFILE" || true
+echo
+read -r -p "Appliquer ce profil sur les deux machines ? [y/N] " confirm
+[[ "$confirm" =~ ^[yY]([eE][sS])?$ ]] || { echo "Annulé."; exit 0; }
+
+# Backup unique (écrasé à chaque bascule, pas d'accumulation de .bak)
+sudo cp "$CFG_JETSON" "${CFG_JETSON}.bak_last"
+ssh "$SSH_PI" "sudo cp /etc/wifibroadcast.cfg /etc/wifibroadcast.cfg.bak_last"
+
+# Application — copie directe du profil complet, pas de patch
+sudo cp "$GS_PROFILE" "$CFG_JETSON"
+scp "$DRONE_PROFILE" "${SSH_PI}:/tmp/wifibroadcast_new.cfg"
+ssh "$SSH_PI" "sudo cp /tmp/wifibroadcast_new.cfg /etc/wifibroadcast.cfg && rm /tmp/wifibroadcast_new.cfg"
+
+echo
+echo "Redémarrage des services..."
+sudo systemctl restart wfb-server-gs.service
+ssh "$SSH_PI" "sudo systemctl restart wfb-server-drone.service"
+sleep 5
+
+echo
+echo "--- Vérification PHY (Jetson) ---"
+iw dev wlx54c9ff02f26e info | grep -E "channel|width" || echo "⚠️ Lecture PHY échouée"
+
+echo
+echo "--- Vérification config chargée (API JSON sol) ---"
+timeout 2 nc 127.0.0.1 8103 | head -1 | python3 -m json.tool | grep -A5 '"common"' || echo "⚠️ API 8103 non accessible"
+
+echo
+echo "✅ Bascule vers $BAND_LABEL terminée."

start.sh

@@ -24,7 +24,7 @@ echo "Lancement ArduCopter..."
     --model + \
     --speedup 1 \
     --sim-address=127.0.0.1 \
-    --defaults /home/nicoboy/wireclaw/sitl_params.parm \
+    --defaults /home/nicoboy/wireclaw-jetson/sitl_params.parm \
     > /tmp/arducopter.log 2>&1 &
 sleep 3
 
@@ -65,5 +65,5 @@ sleep 2
 
 # 5. Lancer WireClaw
 echo "Lancement WireClaw..."
-cd ~/wireclaw
+cd ~/wireclaw-jetson
 /home/nicoboy/.local/bin/uvicorn web_server:app --host 0.0.0.0 --port 8765