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- Heartbeat MAVLink v1 toutes les 1s (broadcast 192.168.4.255:14553) - Relais WiFi <-> UART (Jetson <-> Pi Zero) sur ports 14550-14553 - LED RGB WS2812 GPIO48 : rouge pulsé (attente), vert dim (idle), flash vert (heartbeat) - MODE_AP=true : hotspot WireClaw-CAM / false : connexion Jetson - Fix: retrait ARDUINO_USB_CDC_ON_BOOT (carte Freenove utilise CH343/UART0)
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# WireClaw ESP32-S3 — Contexte projet
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## Carte
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- **Freenove ESP32-S3-WROOM** (8MB Flash, PSRAM OPI)
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- LED RGB WS2812 sur **GPIO48** (adressable, lib FastLED)
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- UART2 : RX=GPIO16, TX=GPIO17 (vers Pi Zero, 57600 baud)
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- Flash mode : QIO 80MHz (`board_build.flash_mode = qio`)
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## Rôle de ce firmware
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Nœud de communication drone WireClaw :
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- Envoie un **HEARTBEAT MAVLink v1** toutes les 1 seconde
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- Relaie les trames MAVLink **WiFi ↔ UART** (Jetson ↔ Pi Zero)
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- Indique l'état par la **LED RGB** (voir section LED)
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## Basculer entre mode AP et mode Jetson
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En haut de `src/main.cpp`, une seule constante suffit :
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```cpp
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#define MODE_AP true // true = ESP32 crée son propre hotspot (test sans Jetson)
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// false = ESP32 se connecte au hotspot WireClaw du Jetson
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```
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- **`MODE_AP true`** : hotspot `WireClaw-CAM`, IP fixe `192.168.4.1`, heartbeat broadcast `192.168.4.255`
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- **`MODE_AP false`** : connexion à `WIFI_SSID`, heartbeat envoyé à `JETSON_IP:14553`
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Les credentials sont dans `include/credentials.h` :
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```cpp
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// Mode AP
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#define AP_SSID "WireClaw-CAM"
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#define AP_PASSWORD ""
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// Mode STA (Jetson)
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#define WIFI_SSID "WireClaw"
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#define WIFI_PASSWORD ""
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#define JETSON_IP "10.42.0.1"
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```
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## LED RGB (GPIO48, WS2812, FastLED)
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| État | Couleur | Pattern |
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|---|---|---|
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| Attente WiFi / AP init | Rouge | Pulsé fade in/out |
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| Connecté, idle | Vert | Très dim fixe |
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| Heartbeat envoyé | Vert | Flash vif 80ms — 1 Hz |
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## MAVLink Heartbeat
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- Implémenté sans lib externe dans `include/mavlink_heartbeat.h`
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- MAVLink v1, msg_id=0, SYS_ID=255 (GCS), CRC-16/MCRF4XX
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- Séquence incrémentale `mavSeq` (uint8_t, overflow auto)
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- Log hex dans le monitor série à chaque envoi
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## Ports UDP
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| Constante | Port | Usage |
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|---|---|---|
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| `LOCAL_PORT` | 14550 | Écoute ESP32 (commandes depuis Jetson) |
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| `JETSON_PORT_MAVSDK` | 14551 | MAVLink vers Jetson (MAVLink SDK) |
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| `JETSON_PORT_PYMAV` | 14552 | MAVLink vers Jetson (pymavlink) |
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| `JETSON_PORT_HB` | 14553 | Heartbeat vers Jetson |
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## Architecture réseau
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### Mode AP (test)
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```
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PC/smartphone → WiFi "WireClaw-CAM" → ESP32-S3 (192.168.4.1)
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```
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### Mode STA (production)
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```
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Jetson (10.42.0.1) ←→ WiFi "WireClaw" ←→ ESP32-S3 (10.42.0.77)
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↕ UART 57600
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Pi Zero (caméra CSI)
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```
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## platformio.ini points importants
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- `board_build.flash_mode = qio` — obligatoire pour cette carte
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- `board_build.f_flash = 80000000L` — 80MHz
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- Ne PAS utiliser `-DARDUINO_USB_CDC_ON_BOOT=1` — la carte Freenove passe par un chip CH343 (UART0→COM11), pas par l'USB natif ESP32. Ce flag redirige Serial vers l'USB OTG qui n'est pas connecté → app muette.
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- Ne pas utiliser `board_build.arduino.memory_type = qio_opi` — cause boot loop
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## Fichiers
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```
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wireclaw-esp32/
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├── CLAUDE.md ← ce fichier
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├── platformio.ini
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├── include/
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│ ├── credentials.h ← SSID, passwords, IP Jetson
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│ └── mavlink_heartbeat.h ← construction trame MAVLink v1
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└── src/
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└── main.cpp ← firmware principal
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```
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## Travail futur
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- [ ] IP statique ESP32 via `WiFi.config()` en mode STA
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- [ ] Valider réception heartbeat côté Jetson (pymavlink)
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- [ ] Câblage UART ESP32 ↔ Pi Zero (GPIO16/17 ↔ GPIO14/15)
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- [ ] Remplacer broadcast par IP Jetson fixe une fois en production
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