wireclaw_esp32-S3/CLAUDE.md

WireClaw ESP32-S3 — Contexte projet

Carte

• Freenove ESP32-S3-WROOM (8MB Flash, PSRAM OPI)
• LED RGB WS2812 sur GPIO48 (adressable, lib FastLED)
• UART2 : RX=GPIO16, TX=GPIO17 (vers Pi Zero, 57600 baud)
• Flash mode : QIO 80MHz (board_build.flash_mode = qio)

Rôle de ce firmware

Nœud de communication drone WireClaw :

• Envoie un HEARTBEAT MAVLink v1 toutes les 1 seconde
• Relaie les trames MAVLink WiFi ↔ UART (Jetson ↔ Pi Zero)
• Indique l'état par la LED RGB (voir section LED)

Basculer entre mode AP et mode Jetson

En haut de src/main.cpp, une seule constante suffit :

#define MODE_AP  true   // true  = ESP32 crée son propre hotspot (test sans Jetson)
                        // false = ESP32 se connecte au hotspot WireClaw du Jetson

• MODE_AP true : hotspot WireClaw-CAM, IP fixe 192.168.4.1, heartbeat broadcast 192.168.4.255
• MODE_AP false : connexion à WIFI_SSID, heartbeat envoyé à JETSON_IP:14553

Les credentials sont dans include/credentials.h :

// Mode AP
#define AP_SSID      "WireClaw-CAM"
#define AP_PASSWORD  ""

// Mode STA (Jetson)
#define WIFI_SSID      "WireClaw"
#define WIFI_PASSWORD  ""
#define JETSON_IP      "10.42.0.1"

LED RGB (GPIO48, WS2812, FastLED)

État	Couleur	Pattern
Attente WiFi / AP init	Rouge	Pulsé fade in/out
Connecté, idle	Vert	Très dim fixe
Heartbeat envoyé	Vert	Flash vif 80ms — 1 Hz

MAVLink Heartbeat

• Implémenté sans lib externe dans include/mavlink_heartbeat.h
• MAVLink v1, msg_id=0, SYS_ID=255 (GCS), CRC-16/MCRF4XX
• Séquence incrémentale mavSeq (uint8_t, overflow auto)
• Log hex dans le monitor série à chaque envoi

Ports UDP

Constante	Port	Usage
LOCAL_PORT	14550	Écoute ESP32 (commandes depuis Jetson)
JETSON_PORT_MAVSDK	14551	MAVLink vers Jetson (MAVLink SDK)
JETSON_PORT_PYMAV	14552	MAVLink vers Jetson (pymavlink)
JETSON_PORT_HB	14553	Heartbeat vers Jetson

Architecture réseau

Mode AP (test)

PC/smartphone → WiFi "WireClaw-CAM" → ESP32-S3 (192.168.4.1)

Mode STA (production)

Jetson (10.42.0.1) ←→ WiFi "WireClaw" ←→ ESP32-S3 (10.42.0.77)
                                               ↕ UART 57600
                                           Pi Zero (caméra CSI)

platformio.ini points importants

• board_build.flash_mode = qio — obligatoire pour cette carte
• board_build.f_flash = 80000000L — 80MHz
• Ne PAS utiliser -DARDUINO_USB_CDC_ON_BOOT=1 — la carte Freenove passe par un chip CH343 (UART0→COM11), pas par l'USB natif ESP32. Ce flag redirige Serial vers l'USB OTG qui n'est pas connecté → app muette.
• Ne pas utiliser board_build.arduino.memory_type = qio_opi — cause boot loop

Fichiers

wireclaw-esp32/
├── CLAUDE.md                   ← ce fichier
├── platformio.ini
├── include/
│   ├── credentials.h           ← SSID, passwords, IP Jetson
│   └── mavlink_heartbeat.h     ← construction trame MAVLink v1
└── src/
    └── main.cpp                ← firmware principal

Travail futur

• IP statique ESP32 via WiFi.config() en mode STA
• Valider réception heartbeat côté Jetson (pymavlink)
• Câblage UART ESP32 ↔ Pi Zero (GPIO16/17 ↔ GPIO14/15)
• Remplacer broadcast par IP Jetson fixe une fois en production