Initial commit — firmware WireClaw ESP32-S3 fonctionnel

- Heartbeat MAVLink v1 toutes les 1s (broadcast 192.168.4.255:14553)
- Relais WiFi <-> UART (Jetson <-> Pi Zero) sur ports 14550-14553
- LED RGB WS2812 GPIO48 : rouge pulsé (attente), vert dim (idle), flash vert (heartbeat)
- MODE_AP=true : hotspot WireClaw-CAM / false : connexion Jetson
- Fix: retrait ARDUINO_USB_CDC_ON_BOOT (carte Freenove utilise CH343/UART0)

CLAUDE.md

@@ -0,0 +1,95 @@
+# WireClaw ESP32-S3 — Contexte projet
+
+## Carte
+- **Freenove ESP32-S3-WROOM** (8MB Flash, PSRAM OPI)
+- LED RGB WS2812 sur **GPIO48** (adressable, lib FastLED)
+- UART2 : RX=GPIO16, TX=GPIO17 (vers Pi Zero, 57600 baud)
+- Flash mode : QIO 80MHz (`board_build.flash_mode = qio`)
+
+## Rôle de ce firmware
+Nœud de communication drone WireClaw :
+- Envoie un **HEARTBEAT MAVLink v1** toutes les 1 seconde
+- Relaie les trames MAVLink **WiFi ↔ UART** (Jetson ↔ Pi Zero)
+- Indique l'état par la **LED RGB** (voir section LED)
+
+## Basculer entre mode AP et mode Jetson
+En haut de `src/main.cpp`, une seule constante suffit :
+
+```cpp
+#define MODE_AP  true   // true  = ESP32 crée son propre hotspot (test sans Jetson)
+                        // false = ESP32 se connecte au hotspot WireClaw du Jetson
+```
+
+- **`MODE_AP true`** : hotspot `WireClaw-CAM`, IP fixe `192.168.4.1`, heartbeat broadcast `192.168.4.255`
+- **`MODE_AP false`** : connexion à `WIFI_SSID`, heartbeat envoyé à `JETSON_IP:14553`
+
+Les credentials sont dans `include/credentials.h` :
+```cpp
+// Mode AP
+#define AP_SSID      "WireClaw-CAM"
+#define AP_PASSWORD  ""
+
+// Mode STA (Jetson)
+#define WIFI_SSID      "WireClaw"
+#define WIFI_PASSWORD  ""
+#define JETSON_IP      "10.42.0.1"
+```
+
+## LED RGB (GPIO48, WS2812, FastLED)
+| État | Couleur | Pattern |
+|---|---|---|
+| Attente WiFi / AP init | Rouge | Pulsé fade in/out |
+| Connecté, idle | Vert | Très dim fixe |
+| Heartbeat envoyé | Vert | Flash vif 80ms — 1 Hz |
+
+## MAVLink Heartbeat
+- Implémenté sans lib externe dans `include/mavlink_heartbeat.h`
+- MAVLink v1, msg_id=0, SYS_ID=255 (GCS), CRC-16/MCRF4XX
+- Séquence incrémentale `mavSeq` (uint8_t, overflow auto)
+- Log hex dans le monitor série à chaque envoi
+
+## Ports UDP
+| Constante | Port | Usage |
+|---|---|---|
+| `LOCAL_PORT` | 14550 | Écoute ESP32 (commandes depuis Jetson) |
+| `JETSON_PORT_MAVSDK` | 14551 | MAVLink vers Jetson (MAVLink SDK) |
+| `JETSON_PORT_PYMAV` | 14552 | MAVLink vers Jetson (pymavlink) |
+| `JETSON_PORT_HB` | 14553 | Heartbeat vers Jetson |
+
+## Architecture réseau
+
+### Mode AP (test)
+```
+PC/smartphone → WiFi "WireClaw-CAM" → ESP32-S3 (192.168.4.1)
+```
+
+### Mode STA (production)
+```
+Jetson (10.42.0.1) ←→ WiFi "WireClaw" ←→ ESP32-S3 (10.42.0.77)
+                                               ↕ UART 57600
+                                           Pi Zero (caméra CSI)
+```
+
+## platformio.ini points importants
+- `board_build.flash_mode = qio` — obligatoire pour cette carte
+- `board_build.f_flash = 80000000L` — 80MHz
+- Ne PAS utiliser `-DARDUINO_USB_CDC_ON_BOOT=1` — la carte Freenove passe par un chip CH343 (UART0→COM11), pas par l'USB natif ESP32. Ce flag redirige Serial vers l'USB OTG qui n'est pas connecté → app muette.
+- Ne pas utiliser `board_build.arduino.memory_type = qio_opi` — cause boot loop
+
+## Fichiers
+```
+wireclaw-esp32/
+├── CLAUDE.md                   ← ce fichier
+├── platformio.ini
+├── include/
+│   ├── credentials.h           ← SSID, passwords, IP Jetson
+│   └── mavlink_heartbeat.h     ← construction trame MAVLink v1
+└── src/
+    └── main.cpp                ← firmware principal
+```
+
+## Travail futur
+- [ ] IP statique ESP32 via `WiFi.config()` en mode STA
+- [ ] Valider réception heartbeat côté Jetson (pymavlink)
+- [ ] Câblage UART ESP32 ↔ Pi Zero (GPIO16/17 ↔ GPIO14/15)
+- [ ] Remplacer broadcast par IP Jetson fixe une fois en production