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Règle iptables ACCEPT udp dpt:5600 ajoutée et sauvegardée via netfilter-persistent. sudoers mis à jour : nicoboy peut gérer iptables sans mot de passe. Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>
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# WireClaw — Drone d'Inspection Thermique Autonome
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## Contexte du projet
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WireClaw est un système de pilotage de drone en langage naturel.
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L'opérateur donne des instructions en français (texte ou voix),
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un LLM les interprète et génère des commandes MAVLink vers ArduPilot.
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## Architecture
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- **Jetson Orin Nano 8Go** : station sol, héberge WireClaw + SITL
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- **ESP32 DevKitV4** : relais WiFi↔UART (firmware PlatformIO sur Windows)
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- **Pi Zero 2W** : IP 192.168.1.132 — flux vidéo H.264 UDP → Jetson (câblé, arrêté pour l'instant)
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- **Matek H743** : à venir — contrôleur de vol ArduPilot réel
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## Stack logicielle
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- Python 3.10, asyncio
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- MAVSDK Python (udp://:14551)
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- pymavlink (udpin:0.0.0.0:14552)
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- Gemini 2.0 Flash API (clé dans .env, jamais en dur)
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- MAVProxy en daemon (ports TCP:5760, UDP:14550/14551/14552)
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- ArduPilot SITL (binaire ARM64 ~/ardupilot/build/sitl/bin/arducopter)
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## Fichiers principaux
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- `wireclaw_core.py` : cerveau principal, boucle de commande
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- `config.py` : configuration (lit .env via python-dotenv)
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- `.env` : secrets — NE JAMAIS MODIFIER NI COMMITTER
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- `start.sh` : lance ArduCopter + MAVProxy + WireClaw automatiquement
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- `sitl_params.parm` : paramètres SITL (batterie désactivée)
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- `receive_cam.py` : réception H.264 UDP port 5600 → MJPEG port 5601 (Pi Zero)
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## Ports réseau
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- 5760 TCP : ArduCopter ↔ MAVProxy
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- 14550 UDP : MAVProxy output standard + ESP32 source
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- 14551 UDP : MAVSDK (WireClaw) + heartbeats ESP32
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- 14552 UDP : pymavlink (WireClaw)
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- 5600 UDP : flux H.264 RTP entrant depuis Pi Zero (caméra OV5647) — iptables ACCEPT persistant
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- 5601 TCP : MJPEG stream exposé par receive_cam.py (→ YOLOv8, interface web)
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## Réseau local
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- Jetson Ethernet : 192.168.1.84
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- Jetson WiFi : 192.168.1.143 (utilisé pour ESP32)
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- ESP32 WiFi : 192.168.1.122
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## Règles importantes
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- Ne jamais modifier `.env` ni `credentials.h` (secrets WiFi/API)
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- Toujours tester via `~/wireclaw/start.sh` avant de commiter
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- Les commandes MAVLink passent toutes par `execute_command()` dans wireclaw_core.py
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- L'état armement est synchronisé en temps réel via `monitor_armed()` (tâche de fond)
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- `MAV_CMD_DO_ORBIT` (commande 34) non supportée en SITL → fallback waypoints circulaires 16 points
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- La batterie SITL est désactivée (BATT_MONITOR=0) pour éviter les failsafes en simulation
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## Commandes de session
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```bash
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# Démarrer tout
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~/wireclaw/start.sh
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# Vérifier SITL actif
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ps aux | grep -E "arducopter|mavproxy" | grep -v grep
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# Vérifier WiFi Jetson actif
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nmcli dev status | grep wifi
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# Tuer Hermes si actif (occupe port 14550)
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pkill -f hermes
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# Lancer la réception caméra Pi Zero (quand Pi Zero actif)
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python3 ~/wireclaw/receive_cam.py
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# Vérifier MJPEG stream caméra
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curl -s --max-time 2 http://localhost:5601/ | head -1
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# Pipeline GStreamer brute (debug)
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gst-launch-1.0 udpsrc port=5600 ! application/x-rtp,payload=96 ! rtph264depay ! avdec_h264 ! videoconvert ! fakesink
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# Git commit + push
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git add . && git commit -m "message" && git push origin master
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```
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## Commandes WireClaw validées
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- `takeoff Xm` → décollage altitude X mètres
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- `land` / `atterris` → atterrissage
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- `rtl` / `rentre` → retour à la base
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- `hover` → maintien de position
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- `goto` → navigation vers coordonnées (calcul depuis description naturelle)
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- `status` → position, altitude, batterie, mode, armement
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- `orbit` → orbite native (fallback waypoints en SITL)
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## Prochaines étapes
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1. ~~Réception Pi Zero 2W + caméra OV5647~~ ✅ Pi Zero IP 192.168.1.132, reçu et testé
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2. Câblage UART ESP32 ↔ Pi Zero (GPIO17→GPIO15, GPIO16←GPIO14, GND)
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3. ~~Préparation réception flux H.264 UDP Jetson~~ ✅ receive_cam.py prêt, port 5600→5601
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4. Activer receive_cam.py quand Pi Zero remis en service (port 5600 UDP déjà ouvert iptables)
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5. Intégrer MJPEG 5601 dans l'interface web (flux vidéo + commandes)
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6. Matek H743 + ArduPilot réel (remplace SITL)
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7. SkyDroid C12 (caméra thermique + gimbal 3 axes, 117g)
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8. YOLOv8 détection anomalies thermiques
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9. Whisper local (transcription vocale)
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## Gitea
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- WireClaw Python : git.syoul.fr/nicoboy/wireclaw
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- Firmware ESP32 : git.syoul.fr/nicoboy/wireclaw-esp32
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