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- Suppression du bloc MJPEG (double pipeline impossible sur Pi Zero 2W, interdit par CLAUDE.md : Flask = health + settings uniquement) - Encodeur par défaut : v4l2h264enc hardware (/dev/video11, bcm2835-codec) attend ~40% CPU vs 80-90% avec x264enc - Fallback automatique vers x264enc si v4l2h264enc échoue au démarrage - Correction pipeline split : shlex.split() remplace .split() (bug caps GStreamer) - Lecture stderr gst-launch en temps réel (thread daemon) - GstManager : restart propre via SIGTERM sur le process GStreamer - Signal SIGTERM/SIGINT : arrêt propre du process GStreamer - /settings POST : changement à chaud de jetson_host, bitrate, encoder, etc. - CLAUDE.md : correction "pas de GPU" → VideoCore IV + pipelines hw/sw documentés Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>
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# WireClaw — Pi Zero 2W
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## Hardware
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- Modèle : Raspberry Pi Zero 2W
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- CPU : 4× ARM Cortex-A53 @1GHz
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- GPU : VideoCore IV — encodeur H264 hardware disponible via v4l2h264enc (/dev/video11)
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- RAM : 512MB
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- OS : Raspberry Pi OS Bookworm Lite (64-bit)
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- Caméra : OV5647 (module CSI standard Raspberry Pi)
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- Boîtier : dissipateur thermique
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- Charge CPU encodage : ~40% CPU (hw) vs ~80-90% (sw x264)
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- Prérequis : gpu_mem=160 dans /boot/firmware/config.txt
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## Stack
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- Caméra : libcamerasrc OBLIGATOIRE (Bookworm, pas v4l2src)
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- Encodage : v4l2h264enc hardware (défaut) → x264enc software (fallback auto)
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- omxh264enc : non disponible sur Bookworm 64-bit (OpenMAX supprimé)
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- Transport : RTP H264 pt=96 UDP
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- Flask : API légère port 5000 (health + settings uniquement, pas de MJPEG local)
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## Réseau
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- Dev Freebox : 192.168.1.132 → Jetson 192.168.1.84:5600
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- Hotspot WireClaw : DHCP → Jetson 10.42.0.1:5600
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## Pipelines validés
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### Hardware (v4l2h264enc) — défaut
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gst-launch-1.0 libcamerasrc ! \
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video/x-raw,width=640,height=480,format=NV12,framerate=15/1 ! \
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v4l2convert ! \
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v4l2h264enc video-bitrate=1000000 extra-controls="controls,repeat_sequence_header=1" ! \
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video/x-h264,level=(string)3.2 ! \
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h264parse ! \
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rtph264pay config-interval=1 pt=96 ! \
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udpsink host=192.168.1.84 port=5600
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### Software (x264enc) — fallback
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gst-launch-1.0 libcamerasrc ! \
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video/x-raw,width=640,height=480,framerate=15/1 ! \
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videoconvert ! x264enc tune=zerolatency bitrate=1000 ! \
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rtph264pay config-interval=1 pt=96 ! \
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udpsink host=192.168.1.84 port=5600
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## Rôle dans WireClaw
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- Émet uniquement le flux RTP vers le Jetson
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- Pas de traitement local (YOLOv8 tourne sur le Jetson CUDA)
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- Réglages caméra via POST /settings (proxyfié depuis FastAPI Jetson)
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## Repo
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git.syoul.fr/nicoboy/wireclaw-pizero |