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CLAUDE.md

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+# WireClaw — Drone d'Inspection Thermique Autonome
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+## Contexte du projet
+WireClaw est un système de pilotage de drone en langage naturel.
+L'opérateur donne des instructions en français (texte ou voix),
+un LLM les interprète et génère des commandes MAVLink vers ArduPilot.
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+## Architecture
+- **Jetson Orin Nano 8Go** : station sol, héberge WireClaw + SITL
+- **ESP32 DevKitV4** : relais WiFi↔UART (firmware PlatformIO sur Windows)
+- **Pi Zero 2W** : à venir — flux vidéo caméra + relais série vers Matek H743
+- **Matek H743** : à venir — contrôleur de vol ArduPilot réel
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+## Stack logicielle
+- Python 3.10, asyncio
+- MAVSDK Python (udp://:14551)
+- pymavlink (udpin:0.0.0.0:14552)
+- Gemini 2.0 Flash API (clé dans .env, jamais en dur)
+- MAVProxy en daemon (ports TCP:5760, UDP:14550/14551/14552)
+- ArduPilot SITL (binaire ARM64 ~/ardupilot/build/sitl/bin/arducopter)
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+## Fichiers principaux
+- `wireclaw_core.py` : cerveau principal, boucle de commande
+- `config.py` : configuration (lit .env via python-dotenv)
+- `.env` : secrets — NE JAMAIS MODIFIER NI COMMITTER
+- `start.sh` : lance ArduCopter + MAVProxy + WireClaw automatiquement
+- `sitl_params.parm` : paramètres SITL (batterie désactivée)
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+## Ports réseau
+- 5760 TCP : ArduCopter ↔ MAVProxy
+- 14550 UDP : MAVProxy output standard + ESP32 source
+- 14551 UDP : MAVSDK (WireClaw) + heartbeats ESP32
+- 14552 UDP : pymavlink (WireClaw)
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+## Réseau local
+- Jetson Ethernet : 192.168.1.84
+- Jetson WiFi : 192.168.1.143 (utilisé pour ESP32)
+- ESP32 WiFi : 192.168.1.122
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+## Règles importantes
+- Ne jamais modifier `.env` ni `credentials.h` (secrets WiFi/API)
+- Toujours tester via `~/wireclaw/start.sh` avant de commiter
+- Les commandes MAVLink passent toutes par `execute_command()` dans wireclaw_core.py
+- L'état armement est synchronisé en temps réel via `monitor_armed()` (tâche de fond)
+- `MAV_CMD_DO_ORBIT` (commande 34) non supportée en SITL → fallback waypoints circulaires 16 points
+- La batterie SITL est désactivée (BATT_MONITOR=0) pour éviter les failsafes en simulation
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+## Commandes de session
+```bash
+# Démarrer tout
+~/wireclaw/start.sh
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+# Vérifier SITL actif
+ps aux | grep -E "arducopter|mavproxy" | grep -v grep
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+# Vérifier WiFi Jetson actif
+nmcli dev status | grep wifi
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+# Tuer Hermes si actif (occupe port 14550)
+pkill -f hermes
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+# Git commit + push
+git add . && git commit -m "message" && git push origin master
+```
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+## Commandes WireClaw validées
+- `takeoff Xm` → décollage altitude X mètres
+- `land` / `atterris` → atterrissage
+- `rtl` / `rentre` → retour à la base
+- `hover` → maintien de position
+- `goto` → navigation vers coordonnées (calcul depuis description naturelle)
+- `status` → position, altitude, batterie, mode, armement
+- `orbit` → orbite native (fallback waypoints en SITL)
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+## Prochaines étapes
+1. Réception Pi Zero 2W + caméra OV5647 (en attente livraison)
+2. Câblage UART ESP32 ↔ Pi Zero (GPIO17→GPIO15, GPIO16←GPIO14, GND)
+3. Flux vidéo GStreamer CSI → UDP → Jetson
+4. Interface web FastAPI + HTML (flux vidéo + commandes)
+5. Matek H743 + ArduPilot réel (remplace SITL)
+6. SkyDroid C12 (caméra thermique + gimbal 3 axes, 117g)
+7. YOLOv8 détection anomalies thermiques
+8. Whisper local (transcription vocale)
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+## Gitea
+- WireClaw Python : git.syoul.fr/nicoboy/wireclaw
+- Firmware ESP32 : git.syoul.fr/nicoboy/wireclaw-esp32