From 7e2b253e97b01bca05d770e6cd141b92691890e0 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: nicoboy <nicolas.rouergue@gmail.com>
Date: Sun, 31 May 2026 07:01:18 +0200
Subject: [PATCH] Add Claude Code context file

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 CLAUDE.md | 87 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1 file changed, 87 insertions(+)
 create mode 100644 CLAUDE.md

diff --git a/CLAUDE.md b/CLAUDE.md
new file mode 100644
index 0000000..35764b2
--- /dev/null
+++ b/CLAUDE.md
@@ -0,0 +1,87 @@
+# WireClaw — Drone d'Inspection Thermique Autonome
+
+## Contexte du projet
+WireClaw est un système de pilotage de drone en langage naturel.
+L'opérateur donne des instructions en français (texte ou voix),
+un LLM les interprète et génère des commandes MAVLink vers ArduPilot.
+
+## Architecture
+- **Jetson Orin Nano 8Go** : station sol, héberge WireClaw + SITL
+- **ESP32 DevKitV4** : relais WiFi↔UART (firmware PlatformIO sur Windows)
+- **Pi Zero 2W** : à venir — flux vidéo caméra + relais série vers Matek H743
+- **Matek H743** : à venir — contrôleur de vol ArduPilot réel
+
+## Stack logicielle
+- Python 3.10, asyncio
+- MAVSDK Python (udp://:14551)
+- pymavlink (udpin:0.0.0.0:14552)
+- Gemini 2.0 Flash API (clé dans .env, jamais en dur)
+- MAVProxy en daemon (ports TCP:5760, UDP:14550/14551/14552)
+- ArduPilot SITL (binaire ARM64 ~/ardupilot/build/sitl/bin/arducopter)
+
+## Fichiers principaux
+- `wireclaw_core.py` : cerveau principal, boucle de commande
+- `config.py` : configuration (lit .env via python-dotenv)
+- `.env` : secrets — NE JAMAIS MODIFIER NI COMMITTER
+- `start.sh` : lance ArduCopter + MAVProxy + WireClaw automatiquement
+- `sitl_params.parm` : paramètres SITL (batterie désactivée)
+
+## Ports réseau
+- 5760 TCP : ArduCopter ↔ MAVProxy
+- 14550 UDP : MAVProxy output standard + ESP32 source
+- 14551 UDP : MAVSDK (WireClaw) + heartbeats ESP32
+- 14552 UDP : pymavlink (WireClaw)
+
+## Réseau local
+- Jetson Ethernet : 192.168.1.84
+- Jetson WiFi : 192.168.1.143 (utilisé pour ESP32)
+- ESP32 WiFi : 192.168.1.122
+
+## Règles importantes
+- Ne jamais modifier `.env` ni `credentials.h` (secrets WiFi/API)
+- Toujours tester via `~/wireclaw/start.sh` avant de commiter
+- Les commandes MAVLink passent toutes par `execute_command()` dans wireclaw_core.py
+- L'état armement est synchronisé en temps réel via `monitor_armed()` (tâche de fond)
+- `MAV_CMD_DO_ORBIT` (commande 34) non supportée en SITL → fallback waypoints circulaires 16 points
+- La batterie SITL est désactivée (BATT_MONITOR=0) pour éviter les failsafes en simulation
+
+## Commandes de session
+```bash
+# Démarrer tout
+~/wireclaw/start.sh
+
+# Vérifier SITL actif
+ps aux | grep -E "arducopter|mavproxy" | grep -v grep
+
+# Vérifier WiFi Jetson actif
+nmcli dev status | grep wifi
+
+# Tuer Hermes si actif (occupe port 14550)
+pkill -f hermes
+
+# Git commit + push
+git add . && git commit -m "message" && git push origin master
+```
+
+## Commandes WireClaw validées
+- `takeoff Xm` → décollage altitude X mètres
+- `land` / `atterris` → atterrissage
+- `rtl` / `rentre` → retour à la base
+- `hover` → maintien de position
+- `goto` → navigation vers coordonnées (calcul depuis description naturelle)
+- `status` → position, altitude, batterie, mode, armement
+- `orbit` → orbite native (fallback waypoints en SITL)
+
+## Prochaines étapes
+1. Réception Pi Zero 2W + caméra OV5647 (en attente livraison)
+2. Câblage UART ESP32 ↔ Pi Zero (GPIO17→GPIO15, GPIO16←GPIO14, GND)
+3. Flux vidéo GStreamer CSI → UDP → Jetson
+4. Interface web FastAPI + HTML (flux vidéo + commandes)
+5. Matek H743 + ArduPilot réel (remplace SITL)
+6. SkyDroid C12 (caméra thermique + gimbal 3 axes, 117g)
+7. YOLOv8 détection anomalies thermiques
+8. Whisper local (transcription vocale)
+
+## Gitea
+- WireClaw Python : git.syoul.fr/nicoboy/wireclaw
+- Firmware ESP32 : git.syoul.fr/nicoboy/wireclaw-esp32