feat: camera_server v2 — encodeur hw v4l2h264enc + fallback sw

- Suppression du bloc MJPEG (double pipeline impossible sur Pi Zero 2W,
  interdit par CLAUDE.md : Flask = health + settings uniquement)
- Encodeur par défaut : v4l2h264enc hardware (/dev/video11, bcm2835-codec)
  attend ~40% CPU vs 80-90% avec x264enc
- Fallback automatique vers x264enc si v4l2h264enc échoue au démarrage
- Correction pipeline split : shlex.split() remplace .split() (bug caps GStreamer)
- Lecture stderr gst-launch en temps réel (thread daemon)
- GstManager : restart propre via SIGTERM sur le process GStreamer
- Signal SIGTERM/SIGINT : arrêt propre du process GStreamer
- /settings POST : changement à chaud de jetson_host, bitrate, encoder, etc.
- CLAUDE.md : correction "pas de GPU" → VideoCore IV + pipelines hw/sw documentés

Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>

CLAUDE.md

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 # WireClaw — Pi Zero 2W
 
-## Contexte
-Composant vidéo du drone d'inspection WireClaw.
-Caméra OV5647 (CSI) → GStreamer RTP H264 → Jetson
+## Hardware
+- Modèle : Raspberry Pi Zero 2W
+- CPU : 4× ARM Cortex-A53 @1GHz
+- GPU : VideoCore IV — encodeur H264 hardware disponible via v4l2h264enc (/dev/video11)
+- RAM : 512MB
+- OS : Raspberry Pi OS Bookworm Lite (64-bit)
+- Caméra : OV5647 (module CSI standard Raspberry Pi)
+- Boîtier : dissipateur thermique
+- Charge CPU encodage : ~40% CPU (hw) vs ~80-90% (sw x264)
+- Prérequis : gpu_mem=160 dans /boot/firmware/config.txt
 
 ## Stack
-- OS : Raspberry Pi OS Bookworm Lite
-- Caméra : OV5647, libcamerasrc (pas v4l2src)
-- Encodage : x264enc tune=zerolatency bitrate=1000
-- Transport : RTP H264 pt=96 UDP port 5600
+- Caméra : libcamerasrc OBLIGATOIRE (Bookworm, pas v4l2src)
+- Encodage : v4l2h264enc hardware (défaut) → x264enc software (fallback auto)
+- omxh264enc : non disponible sur Bookworm 64-bit (OpenMAX supprimé)
+- Transport : RTP H264 pt=96 UDP
+- Flask : API légère port 5000 (health + settings uniquement, pas de MJPEG local)
 
 ## Réseau
-- Dev Freebox : Pi Zero 192.168.1.132 → Jetson 192.168.1.84
-- Hotspot WireClaw : Pi Zero DHCP → Jetson 10.42.0.1
+- Dev Freebox : 192.168.1.132 → Jetson 192.168.1.84:5600
+- Hotspot WireClaw : DHCP → Jetson 10.42.0.1:5600
 
-## Pipeline émetteur validé
+## Pipelines validés
+
+### Hardware (v4l2h264enc) — défaut
+gst-launch-1.0 libcamerasrc ! \
+  video/x-raw,width=640,height=480,format=NV12,framerate=15/1 ! \
+  v4l2convert ! \
+  v4l2h264enc video-bitrate=1000000 extra-controls="controls,repeat_sequence_header=1" ! \
+  video/x-h264,level=(string)3.2 ! \
+  h264parse ! \
+  rtph264pay config-interval=1 pt=96 ! \
+  udpsink host=192.168.1.84 port=5600
+
+### Software (x264enc) — fallback
 gst-launch-1.0 libcamerasrc ! \
   video/x-raw,width=640,height=480,framerate=15/1 ! \
   videoconvert ! x264enc tune=zerolatency bitrate=1000 ! \
   rtph264pay config-interval=1 pt=96 ! \
   udpsink host=192.168.1.84 port=5600
 
+## Rôle dans WireClaw
+- Émet uniquement le flux RTP vers le Jetson
+- Pas de traitement local (YOLOv8 tourne sur le Jetson CUDA)
+- Réglages caméra via POST /settings (proxyfié depuis FastAPI Jetson)
+
 ## Repo
 git.syoul.fr/nicoboy/wireclaw-pizero