Etapes 3/4/6 : GPIO de commande, PWM et ADC valides sur cible

Campagne de bring-up materiel complete, carte de conversion DECONNECTEE.

pwm.c/h (etape 6) -- valide au scope
  ePWM1 -> etage 1, EPWM1A/GPIO0/broche 29, 200 kHz (TBPRD=299)
  ePWM2 -> etage 2, EPWM2A/GPIO2/broche 37, 100 kHz (TBPRD=599)
  Mode up-count, TBCLK = SYSCLKOUT = 60 MHz, duty 0 au demarrage,
  inhibition par forcage continu AQCSFRC. Tranche le point ouvert §9.1.
  HRPWM non implemente, notes de portage consignees dans pwm.c.

adc.c/h (etape 4) -- 9 voies validees, T1/T2 comprises
  Reference interne (ADCREFSEL=0), SOC declenches par ePWM1 SOCA avec
  SOCAPRD=3 (~66 kHz), jamais en free-run. ISR ADCINT1 courte : rangement
  des valeurs brutes uniquement, aucun flottant.
  Note materielle : les 9 voies lisaient 4095 tant que VDDA (broche 11)
  n'etait pas alimentee -- y compris VREFLO converti en interne, ce qui a
  permis d'ecarter le logiciel.

bsp_gpio (etape 3)
  HV_EN (GPIO32), Stage1/2-EN (GPIO16/17) en sortie, etat sur a 0, et
  pull-ups internes de GPIO16/17 desactivees : sinon elles presentent un 1
  sur une entree de chaque porte ET avant que le firmware ne tourne.
  bsp_gpio_stage_default_override_init() : pilotage manuel de GPIO1/GPIO3
  pour valider les portes ET, exclusif avec safety_init().

safety_arm_emustop_only() -- BRING-UP
  Arme TZ6 seul, sans les comparateurs, pour valider EMUSTOP isolement
  quand les entrees shunt ne sont pas cablees.

Resultats materiels :
  - portes ET IC8/IC9 : sortie = ET logique des deux entrees, verifie au
    scope avec des cadences distinctes (default 400 ms, EN 1 s)
  - comparateur : entree shunt 0 -> 3 V declenche bien le trip
  - EMUSTOP : arret du debugger -> broches 29 et 37 a 0, TZFLG.OST latche,
    et le flag ne se rearme pas apres continue
  - un trip EMUSTOP ne peut PAS etre efface tant que le CPU est halte (la
    source reste assertee) : l'effacement devra passer par une commande
    UART en fonctionnement (etape 7)

main.c contient encore le bloc de bring-up (PWM force a 50 %, telemetrie
transportant les tensions ADC brutes en volts) : A RETIRER, et remplacer
safety_arm_emustop_only() par safety_init(), avant toute mise sous tension
de la puissance (PROMPT §8).

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>

.cproject

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+                                <option id="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.linkerID.SEARCH_PATH.567141830" superClass="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.linkerID.SEARCH_PATH" valueType="libPaths">
                                     <listOptionValue value="${COM_TI_C2000WARE_LIBRARY_PATH}"/>
                                     <listOptionValue value="${CG_TOOL_ROOT}/lib"/>
                                     <listOptionValue value="${CG_TOOL_ROOT}/include"/>
@@ -89,12 +89,12 @@
                                     <listOptionValue value="${INSTALLROOT_F2802x}/common/lib"/>
                                     <listOptionValue value="${INSTALLROOT_IQMATH}/lib"/>
                                 </option>
-                                <option id="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.linkerID.ISSUE_REMARKS.660341548" superClass="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.linkerID.ISSUE_REMARKS" value="true" valueType="boolean"/>
+                                <option id="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.linkerID.ISSUE_REMARKS.1756602824" superClass="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.linkerID.ISSUE_REMARKS" value="true" valueType="boolean"/>
-                                <option id="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.linkerID.VERBOSE_DIAGNOSTICS.183992281" superClass="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.linkerID.VERBOSE_DIAGNOSTICS" value="true" valueType="boolean"/>
+                                <option id="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.linkerID.VERBOSE_DIAGNOSTICS.489766963" superClass="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.linkerID.VERBOSE_DIAGNOSTICS" value="true" valueType="boolean"/>
-                                <option id="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.linkerID.XML_LINK_INFO.1900510778" superClass="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.linkerID.XML_LINK_INFO" value="&quot;Example_2802xLEDBlink_linkInfo.xml&quot;" valueType="string"/>
+                                <option id="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.linkerID.XML_LINK_INFO.667790640" superClass="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.linkerID.XML_LINK_INFO" value="&quot;Example_2802xLEDBlink_linkInfo.xml&quot;" valueType="string"/>
-                                <option id="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.linkerID.ENTRY_POINT.1884395562" superClass="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.linkerID.ENTRY_POINT" value="code_start" valueType="string"/>
+                                <option id="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.linkerID.ENTRY_POINT.511960855" superClass="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.linkerID.ENTRY_POINT" value="code_start" valueType="string"/>
                             </tool>
-                            <tool id="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.hex.165990339" name="C2000 Hex Utility" superClass="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.hex"/>
+                            <tool id="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.hex.813831478" name="C2000 Hex Utility" superClass="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.hex"/>
                         </toolChain>
                     </folderInfo>
                     <sourceEntries>

.gitignore

@@ -9,3 +9,7 @@ Release/
 # IDE-generated, machine-specific (hardcoded local tool paths)
 .mcp.json
 CLAUDE.md
+
+# Outillage agent (local, non partage)
+.claude/
+.codex/

.theia/launch.json

@@ -0,0 +1,16 @@
+{
+  // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
+  // Hover to view descriptions of existing attributes.
+  "version": "0.2.0",
+  "configurations": [
+    {
+      "name": "TMS320F28027-dualboost",
+      "type": "ccs-debug",
+      "request": "launch",
+      "projectInfo": {
+        "name": "TMS320F28027-dualboost",
+        "resourceId": "/TMS320F28027-dualboost"
+      }
+    }
+  ]
+}

F2802x_generic_flash.cmd

@@ -99,11 +99,16 @@ PAGE 0:    /* Program Memory */
 
    RAMM0       : origin = 0x000050, length = 0x0003B0     /* on-chip RAM block M0 */
    OTP         : origin = 0x3D7800, length = 0x000400     /* on-chip OTP */
-   FLASHA      : origin = 0x3F7000, length = 0x000F80     /* on-chip FLASH */
+   /* Les 4 secteurs flash du F28027 (32K mots au total, cf. common/cmd/F28027.cmd
+      de C2000Ware). Le fichier "generic" d'origine ne declarait que le secteur A
+      (~8K), ce qui faisait deborder le link des que le code grossissait. */
+   FLASHD      : origin = 0x3F0000, length = 0x002000     /* on-chip FLASH */
+   FLASHC      : origin = 0x3F2000, length = 0x002000     /* on-chip FLASH */
+   FLASHB      : origin = 0x3F4000, length = 0x002000     /* on-chip FLASH */
+   FLASHA      : origin = 0x3F6000, length = 0x001F80     /* on-chip FLASH */
    CSM_RSVD    : origin = 0x3F7F80, length = 0x000076     /* Part of FLASHA.  Program with all 0x0000 when CSM is in use. */
    BEGIN       : origin = 0x3F7FF6, length = 0x000002     /* Part of FLASHA.  Used for "boot to Flash" bootloader mode. */
    CSM_PWL_P0  : origin = 0x3F7FF8, length = 0x000008     /* Part of FLASHA.  CSM password locations in FLASHA */
-   FLASHB      : origin = 0x3F6000, length = 0x001000     /* on-chip FLASH */
 
 
 
@@ -121,7 +126,7 @@ PAGE 1 :   /* Data Memory */
 
    BOOT_RSVD   : origin = 0x000000, length = 0x000050     /* Part of M0, BOOT rom will use this for stack */
    RAMM1       : origin = 0x000400, length = 0x000400     /* on-chip RAM block M1 */
-   RAML0       : origin = 0x008000, length = 0x000400     /* on-chip RAM block L0 */
+   RAML0       : origin = 0x008000, length = 0x001000     /* on-chip RAM block L0 (4K mots sur F28027) */
 
 }
 
@@ -145,25 +150,29 @@ SECTIONS
                          RUN_START(_RamfuncsRunStart),
                          PAGE = 0
 
-   .cinit              : >  FLASHA | FLASHB,      PAGE = 0
+   .cinit              : >  FLASHA | FLASHB | FLASHC | FLASHD,   PAGE = 0
-   .pinit              : >  FLASHA | FLASHB,      PAGE = 0
+   .pinit              : >  FLASHA | FLASHB | FLASHC | FLASHD,   PAGE = 0
-   .text               : >> FLASHA | FLASHB,      PAGE = 0
+   .text               : >> FLASHA | FLASHB | FLASHC | FLASHD,   PAGE = 0
 
    csmpasswds          : > CSM_PWL_P0,  PAGE = 0
    csm_rsvd            : > CSM_RSVD,    PAGE = 0
 
    /* Allocate uninitalized data sections: */
+   /* .ebss place en RAML0 EN PREMIER (et non RAMM1) : sinon les globales se
+      retrouvent collees juste apres .stack, et un debordement de pile les
+      ecrase silencieusement au lieu de tomber dans du vide. RAMM1 est ainsi
+      reserve a la pile seule. */
    .stack              : >  RAMM1,             PAGE = 1
-   .ebss               : >> RAMM1 | RAML0,     PAGE = 1
+   .ebss               : >> RAML0 | RAMM1,     PAGE = 1
-   .esysmem            : >> RAMM1 | RAML0,     PAGE = 1
+   .esysmem            : >> RAML0 | RAMM1,     PAGE = 1
 
    /* Initalized sections go in Flash */
    /* For SDFlash to program these, they must be allocated to page 0 */
-   .econst             : >> FLASHA | FLASHB,   PAGE = 0
+   .econst             : >> FLASHA | FLASHB | FLASHC | FLASHD,   PAGE = 0
-   .switch             : >> FLASHA | FLASHB,   PAGE = 0
+   .switch             : >> FLASHA | FLASHB | FLASHC | FLASHD,   PAGE = 0
 
    /* Allocate IQ math areas: */
-   IQmath              : >> FLASHA | FLASHB,   PAGE = 0            /* Math Code */
+   IQmath              : >> FLASHA | FLASHB | FLASHC | FLASHD,   PAGE = 0   /* Math Code */
    IQmathTables        : >  IQTABLES,          PAGE = 0, TYPE = NOLOAD
 
    /* Uncomment the section below if calling the IQNexp() or IQexp()

src/adc.c

@@ -0,0 +1,141 @@
+#include "DSP28x_Project.h"
+#include "adc.h"
+#include "calib.h"
+
+// Valeurs du champ CHSEL (TRM SPRUI09A) : groupe A = 0x0..0x7,
+// groupe B = 0x8..0xF. L'ordre suit adc_channel_t / SOC0..SOC8.
+static const uint16_t k_chsel[ADC_CH_COUNT] = {
+    0x0, // ADCINA0 - VIN
+    0x1, // ADCINA1 - IIN
+    0x2, // ADCINA2 - I1 (shunt etage 1)
+    0x3, // ADCINA3 - IOUT
+    0x4, // ADCINA4 - I2 (shunt etage 2)
+    0xA, // ADCINB2 - VOUT
+    0xC, // ADCINB4 - V1
+    0xE, // ADCINB6 - T1
+    0xF  // ADCINB7 - T2
+};
+
+static volatile uint16_t s_raw[ADC_CH_COUNT];
+static volatile uint32_t s_seq_count = 0;
+
+interrupt void adc_int1_isr(void);
+
+void adc_init(void)
+{
+    uint16_t i;
+
+    EALLOW;
+    SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.ADCENCLK = 1;
+
+    // Sequence de mise sous tension du bloc analogique (f2802x_adc.c).
+    AdcRegs.ADCCTL1.bit.ADCBGPWD = 1;
+    AdcRegs.ADCCTL1.bit.ADCREFPWD = 1;
+    AdcRegs.ADCCTL1.bit.ADCPWDN = 1;
+    AdcRegs.ADCCTL1.bit.ADCENABLE = 1;
+    AdcRegs.ADCCTL1.bit.ADCREFSEL = 0; // reference interne, pleine echelle 3,3 V
+    EDIS;
+
+    DELAY_US(1000L); // stabilisation de la reference avant toute conversion
+
+    EALLOW;
+    // Impulsion d'interruption en fin de conversion, quand le resultat est
+    // effectivement dans ADCRESULTx (et non en debut de conversion).
+    AdcRegs.ADCCTL1.bit.INTPULSEPOS = 1;
+
+    // ADCCLK = SYSCLKOUT/2 = 30 MHz, et non-overlap : le mode overlap
+    // raccourcit la fenetre d'echantillonnage, inutile ici.
+    AdcRegs.ADCCTL2.bit.CLKDIV2EN = 1;
+    AdcRegs.ADCCTL2.bit.ADCNONOVERLAP = 1;
+
+    // Les ADCSOCxCTL sont des registres 16 bits contigus : on les parcourt
+    // par indexation directe de l'union.
+    for (i = 0U; i < (uint16_t)ADC_CH_COUNT; i++)
+    {
+        volatile union ADCSOCxCTL_REG *soc = (&AdcRegs.ADCSOC0CTL) + i;
+
+        soc->bit.CHSEL = k_chsel[i];
+        soc->bit.TRIGSEL = 5U;             // ePWM1 SOCA
+        soc->bit.ACQPS = ADC_ACQPS_CYCLES; // fenetre S/H
+    }
+
+    // ADCINT1 declenchee par la fin du dernier SOC de la sequence.
+    AdcRegs.INTSEL1N2.bit.INT1SEL = (uint16_t)ADC_CH_COUNT - 1U;
+    AdcRegs.INTSEL1N2.bit.INT1CONT = 0;
+    AdcRegs.INTSEL1N2.bit.INT1E = 1;
+
+    PieVectTable.ADCINT1 = &adc_int1_isr;
+    EDIS;
+
+    IER |= M_INT1;
+    PieCtrlRegs.PIEIER1.bit.INTx1 = 1; // ADCINT1
+
+    // Declenchement par ePWM1 : SOCA sur passage a zero du compteur.
+    // SOCAPRD = 3 -> une sequence tous les 3 cycles PWM. A 200 kHz cela fait
+    // ~66 kHz, largement suffisant pour la telemetrie et la surveillance,
+    // sans saturer le CPU d'interruptions.
+    EALLOW;
+    EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCASEL = 1; // ET_CTR_ZERO
+    EPwm1Regs.ETPS.bit.SOCAPRD = 3;
+    EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCAEN = 1;
+    EDIS;
+}
+
+uint16_t adc_get_raw(adc_channel_t ch)
+{
+    if (ch >= ADC_CH_COUNT)
+    {
+        return 0U;
+    }
+    return s_raw[ch];
+}
+
+float adc_get_volts(adc_channel_t ch)
+{
+    if (ch >= ADC_CH_COUNT)
+    {
+        return 0.0f;
+    }
+    return (float)s_raw[ch] * ADC_VREF_V / 4096.0f;
+}
+
+bool adc_any_below(float volts)
+{
+    uint16_t threshold = (uint16_t)(volts / ADC_VREF_V * 4096.0f + 0.5f);
+    uint16_t i;
+
+    for (i = 0U; i < (uint16_t)ADC_CH_COUNT; i++)
+    {
+        if (s_raw[i] < threshold)
+        {
+            return true;
+        }
+    }
+    return false;
+}
+
+uint32_t adc_get_sequence_count(void)
+{
+    return s_seq_count;
+}
+
+// ISR courte : rangement des valeurs brutes, rien d'autre. Aucune conversion
+// physique, aucun flottant (PROMPT §7). La protection rapide ne passe PAS
+// par l'ADC, c'est le comparateur qui s'en charge.
+interrupt void adc_int1_isr(void)
+{
+    // Les resultats sont dans un bloc distinct (AdcResult), a une autre
+    // adresse que les registres de controle : ADCRESULT0..15 contigus.
+    volatile uint16_t *res = &AdcResult.ADCRESULT0;
+    uint16_t i;
+
+    for (i = 0U; i < (uint16_t)ADC_CH_COUNT; i++)
+    {
+        s_raw[i] = res[i];
+    }
+
+    s_seq_count++;
+
+    AdcRegs.ADCINTFLGCLR.bit.ADCINT1 = 1;
+    PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP1;
+}

src/adc.h

@@ -0,0 +1,46 @@
+#ifndef ADC_H
+#define ADC_H
+
+#include <stdbool.h>
+#include <stdint.h>
+
+// Ordre des voies = ordre des SOC0..SOC8. Brochage LQFP48 PT, cf. PROMPT §2.
+typedef enum
+{
+    ADC_CH_VIN = 0, // broche 10, ADCINA0 (partagee avec VREFHI)
+    ADC_CH_IIN,     // broche  8, ADCINA1
+    ADC_CH_I1,      // broche  9, ADCINA2 / COMP1A / AIO2
+    ADC_CH_IOUT,    // broche  7, ADCINA3
+    ADC_CH_I2,      // broche  5, ADCINA4 / COMP2A / AIO4
+    ADC_CH_VOUT,    // broche 14, ADCINB2 / AIO10
+    ADC_CH_V1,      // broche 16, ADCINB4 / AIO12
+    ADC_CH_T1,      // broche 17, ADCINB6 / AIO14
+    ADC_CH_T2,      // broche 18, ADCINB7
+    ADC_CH_COUNT
+} adc_channel_t;
+
+// Reference interne (ADCREFSEL = 0, pleine echelle 3,3 V) : imposee car
+// VREFHI est partagee avec ADCINA0, utilisee pour VIN (PROMPT §2).
+// Les SOC sont declenches par ePWM1, jamais en free-run, pour echantillonner
+// a un instant stable loin des fronts de commutation (PROMPT §6 etape 4).
+//
+// A appeler APRES bsp_gpio_analog_init() (bascule des AIO en mode analogique)
+// et APRES pwm_init() (c'est ePWM1 qui fournit le declenchement).
+void adc_init(void);
+
+// Derniere valeur brute (0..4095) rangee par l'ISR ADCINT1.
+uint16_t adc_get_raw(adc_channel_t ch);
+
+// Meme valeur convertie en volts a l'entree de la broche (0..3,3 V).
+// Ce n'est PAS la grandeur physique : la conversion vers V/A/°C (ponts
+// diviseurs, gain de shunt, NTC) sera le role de measure.c.
+float adc_get_volts(adc_channel_t ch);
+
+// true si au moins une voie est sous le seuil donne, exprime en volts.
+bool adc_any_below(float volts);
+
+// Compteur de conversions completes, pour verifier au debogueur que les SOC
+// tournent bien.
+uint32_t adc_get_sequence_count(void);
+
+#endif

src/bsp_gpio.c

@@ -26,6 +26,111 @@ void bsp_gpio_analog_init(void)
     EDIS;
 }
 
+void bsp_gpio_control_init(void)
+{
+    EALLOW;
+    // Stage1-EN = GPIO16 (broche 27), Stage2-EN = GPIO17 (broche 26).
+    // GPIO16/17 ne sont pas des broches PWM : leurs pull-ups sont actives au
+    // reset, ce qui presente un 1 sur une entree de chaque porte ET avant que
+    // le firmware ne tourne. On les coupe des l'init (PROMPT §6 etape 3).
+    GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO16 = 1;
+    GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO17 = 1;
+    GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO16 = 0;
+    GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO17 = 0;
+    GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO16 = 1;
+    GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO17 = 1;
+
+    // HV_EN = GPIO32 (broche 31)
+    GpioCtrlRegs.GPBMUX1.bit.GPIO32 = 0;
+    GpioCtrlRegs.GPBDIR.bit.GPIO32 = 1;
+    EDIS;
+
+    // Etat sur avant toute autre configuration.
+    stage_enable_set(STAGE_1, false);
+    stage_enable_set(STAGE_2, false);
+    hv_enable_set(false);
+}
+
+void stage_enable_set(stage_id_t stage, bool enabled)
+{
+    if (stage == STAGE_1)
+    {
+        if (enabled)
+        {
+            GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO16 = 1;
+        }
+        else
+        {
+            GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO16 = 1;
+        }
+    }
+    else
+    {
+        if (enabled)
+        {
+            GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO17 = 1;
+        }
+        else
+        {
+            GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO17 = 1;
+        }
+    }
+}
+
+void hv_enable_set(bool enabled)
+{
+    if (enabled)
+    {
+        GpioDataRegs.GPBSET.bit.GPIO32 = 1;
+    }
+    else
+    {
+        GpioDataRegs.GPBCLEAR.bit.GPIO32 = 1;
+    }
+}
+
+void bsp_gpio_stage_default_override_init(void)
+{
+    EALLOW;
+    // GPIO1 = COMP1OUT (broche 28), GPIO3 = COMP2OUT (broche 38).
+    // Mux 0 = GPIO : on reprend la main sur des broches normalement pilotees
+    // par les comparateurs. Bring-up uniquement, voir bsp_gpio.h.
+    GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO1 = 0;
+    GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO3 = 0;
+    GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO1 = 1;
+    GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO3 = 1;
+    EDIS;
+
+    stage_default_set(STAGE_1, false);
+    stage_default_set(STAGE_2, false);
+}
+
+void stage_default_set(stage_id_t stage, bool level)
+{
+    if (stage == STAGE_1)
+    {
+        if (level)
+        {
+            GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO1 = 1;
+        }
+        else
+        {
+            GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO1 = 1;
+        }
+    }
+    else
+    {
+        if (level)
+        {
+            GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO3 = 1;
+        }
+        else
+        {
+            GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO3 = 1;
+        }
+    }
+}
+
 void led_set(led_id_t led, bool on)
 {
 #if LED_ACTIVE_LOW

src/bsp_gpio.h

@@ -9,6 +9,12 @@ typedef enum
     LED_RED
 } led_id_t;
 
+typedef enum
+{
+    STAGE_1 = 0,
+    STAGE_2
+} stage_id_t;
+
 void bsp_gpio_leds_init(void);
 void led_set(led_id_t led, bool on);
 
@@ -16,4 +22,32 @@ void led_set(led_id_t led, bool on);
 // COMP1A/COMP2A, VOUT, V1, NTC1). A appeler avant safety_init()/adc_init().
 void bsp_gpio_analog_init(void);
 
+// Sorties de commande dans leur etat sur : HV_EN, Stage1-EN et Stage2-EN a 0.
+// Desactive aussi les pull-ups internes de GPIO16/17, qui sinon presentent un
+// niveau haut sur une entree de chaque porte ET des la mise sous tension
+// (PROMPT §6 etape 3).
+void bsp_gpio_control_init(void);
+
+// Stagex-EN : entree "autorisation logicielle" de la porte ET de l'etage.
+void stage_enable_set(stage_id_t stage, bool enabled);
+
+// HV_EN (GPIO32) : commande de la sortie HT via l'optocoupleur VOM1271.
+// Seul organe qui isole reellement la charge -- un boost a 0 % de duty ne
+// donne PAS 0 V en sortie (PROMPT §6 etape 6).
+void hv_enable_set(bool enabled);
+
+// BRING-UP UNIQUEMENT -- bascule Stage1/2-default (GPIO1/GPIO3) en sortie
+// GPIO pilotee par logiciel, pour verifier le cablage des portes ET sans
+// etage de puissance actif. Laisse les deux broches a 0.
+//
+// INCOMPATIBLE avec safety_init(), qui mux ces memes broches vers COMP1OUT /
+// COMP2OUT : en fonctionnement normal ce sont les comparateurs qui les
+// pilotent, et le logiciel ne doit JAMAIS pouvoir outrepasser la protection
+// materielle (PROMPT §2 et §8). Ne jamais appeler les deux.
+void bsp_gpio_stage_default_override_init(void);
+
+// Pilote une broche Stagex-default apres l'override ci-dessus. N'ecrit que
+// GPASET/GPACLEAR (non proteges par EALLOW) : utilisable depuis une ISR.
+void stage_default_set(stage_id_t stage, bool level);
+
 #endif

src/calib.h

@@ -9,7 +9,10 @@
 #define CLK_SYSCLKOUT_HZ    60000000UL
 
 // LEDs (LQFP48 PT) : bleue = GPIO12 (broche 47), rouge = GPIO33 (broche 36)
-#define LED_ACTIVE_LOW      1
+// Point ouvert §9 du prompt : polarite a confirmer au premier test.
+// Observation bring-up (carte 2) : GPIO33 haut = LED rouge visuellement allumee
+// -> cablage actif-haut, pas actif-bas comme suppose initialement.
+#define LED_ACTIVE_LOW      0
 
 // Valeur de champ AIOMUX1 pour basculer une broche AIOx en mode analogique
 #define GPIO_ANALOG_MODE    2
@@ -21,4 +24,35 @@
 #define SAFETY_DAC_CODE \
     ((uint16_t)((SAFETY_ISHUNT_THRESHOLD_A * 0.6f) / SAFETY_DAC_VREF_V * 1023.0f + 0.5f))
 
+// ADC : reference interne obligatoire (VREFHI partage avec ADCINA0/VIN),
+// pleine echelle 3,3 V. Conversion brut -> volts : V = raw * 3.3 / 4096.
+#define ADC_VREF_V          3.3f
+
+// Fenetre d'echantillonnage : ACQPS + 1 cycles ADCCLK (30 MHz ici).
+// 25 -> 26 cycles ~ 0,87 us, confortable meme avec une source de quelques
+// kilo-ohms (ponts diviseurs, pull-down de test).
+#define ADC_ACQPS_CYCLES    25
+
+// Seuil du test de bring-up ADC : LED bleue si une voie passe SOUS cette
+// valeur, rouge sinon. 300 mV = 372 LSB en pleine echelle 3,3 V.
+#define ADC_TEST_THRESHOLD_V   0.3f
+
+// Frequences de decoupage par etage (point ouvert §9.1 du PROMPT, tranche au
+// bring-up). TBCLK = SYSCLKOUT = 60 MHz, TBPRD = SYSCLKOUT/Fpwm - 1 :
+//   etage 1 : 200 kHz -> TBPRD = 299
+//   etage 2 : 100 kHz -> TBPRD = 599
+#define PWM_STAGE1_FREQ_HZ  200000UL
+#define PWM_STAGE2_FREQ_HZ  100000UL
+
+// Liaison UART SCI-A (voir docs/ESP32-UART.md) : 57600 8N1.
+// LSPCLK = SYSCLKOUT/4 (LOSPCP laisse a sa valeur par defaut par InitSysCtrl).
+#define UART_BAUD_RATE      57600UL
+#define UART_LSPCLK_HZ      (CLK_SYSCLKOUT_HZ / 4UL)
+// BRR = round(LSPCLK / (8 * baud)) - 1 (TRM SPRUI09A, registre SCIHBAUD:SCILBAUD)
+#define UART_SCIBRR \
+    ((uint16_t)(((UART_LSPCLK_HZ + 4UL * UART_BAUD_RATE) / (8UL * UART_BAUD_RATE)) - 1U))
+
+#define UART_RX_RING_SIZE   64U
+#define UART_LINE_MAX       160U   // limite cote ESP32 (g_lineBuf[160])
+
 #endif

src/main.c

@@ -2,6 +2,11 @@
 #include "bsp_clock.h"
 #include "bsp_gpio.h"
 #include "safety.h"
+#include "uart_link.h"
+#include "protocol.h"
+#include "pwm.h"
+#include "adc.h"
+#include "calib.h"
 
 extern uint16_t RamfuncsLoadStart;
 extern uint16_t RamfuncsLoadSize;
@@ -9,6 +14,11 @@ extern uint16_t RamfuncsRunStart;
 
 interrupt void cpu_timer0_isr(void);
 
+// Bring-up etape 7 (UART) : dernier CommandState recu, pour inspection au
+// debogueur. Valeurs de telemetrie figees tant que measure.c n'existe pas.
+static volatile command_state_t g_last_cmd = {false, false, false};
+static volatile bool s_send_telemetry = false;
+
 void main(void)
 {
 #ifdef _FLASH
@@ -25,14 +35,47 @@ void main(void)
     InitPieVectTable();
 
     bsp_gpio_analog_init();
-    safety_init();
+    bsp_gpio_control_init();
+
+    // Ordre d'init (PROMPT §7) : GPIO en etat sur -> AIOMUX1 -> horloge ->
+    // securite -> ADC -> UART -> PWM en dernier.
+    //
+    // pwm_init() est appele AVANT safety_init() pour une raison materielle :
+    // il active PCLKCR1.EPWMxENCLK, sans quoi les ecritures de safety_init()
+    // dans les registres ePWM (TZSEL, TZCTL, DCTRIPSEL) seraient perdues.
+    // L'esprit de la regle est respecte : pwm_init() laisse les deux sorties
+    // forcees a l'etat bas (AQCSFRC) et le duty a 0, donc rien ne sort tant
+    // que le Trip Zone n'est pas arme.
+    pwm_init();
+
+    // safety_init() complet volontairement NON appele : le comparateur a
+    // deja ete valide (trip observe en passant une entree de 0 a 3 V), et
+    // avec les entrees shunt flottantes il declencherait aussitot, ce qui
+    // masquerait le test d'EMUSTOP. On arme donc uniquement TZ6.
+    // A REMPLACER par safety_init() avant toute mise sous tension de la
+    // puissance (PROMPT §8).
+    safety_arm_emustop_only();
+
+    // ADC : declenche par ePWM1, donc apres pwm_init().
+    adc_init();
+    uart_link_init();
+
+    // ---- BRING-UP : retest PWM + ADC, puissance DECONNECTEE ---------------
+    // A RETIRER avant toute mise sous tension de la carte de conversion.
+    // HV_EN et Stagex-EN restent a 0 (exclus de ce test).
+    pwm_set_duty(STAGE_1, 0.5f);
+    pwm_set_duty(STAGE_2, 0.5f);
+    pwm_enable(STAGE_1, true);
+    pwm_enable(STAGE_2, true);
+    // -----------------------------------------------------------------------
 
     EALLOW;
     PieVectTable.TINT0 = &cpu_timer0_isr;
     EDIS;
 
     InitCpuTimers();
-    ConfigCpuTimer(&CpuTimer0, 60, 500000); // 500 ms -> 1 Hz sur la LED
+    ConfigCpuTimer(&CpuTimer0, 60, 10000); // base 10 ms (voir cpu_timer0_isr)
+    StartCpuTimer0(); // ConfigCpuTimer laisse TSS=1 (timer a l'arret) par conception
 
     IER |= M_INT1;
     PieCtrlRegs.PIEIER1.bit.INTx7 = 1; // TINT0
@@ -42,19 +85,74 @@ void main(void)
 
     for (;;)
     {
-        // Etape 1-2 : validation clock/LED/securite. Rien d'autre pour
+        command_state_t cmd;
-        // l'instant, tout se passe dans les ISR.
+        safety_faults_t faults;
+
+        if (uart_link_poll(&cmd))
+        {
+            g_last_cmd = cmd;
+        }
+
+        // Test EMUSTOP : LED rouge = defaut latche, bleue = nominal.
+        // Le flag ne se rearme jamais seul (PROMPT §8).
+        faults = safety_get_fault_flags();
+        {
+            bool tripped = faults.stage1_fault || faults.stage2_fault;
+            led_set(LED_RED, tripped);
+            led_set(LED_BLUE, !tripped);
+        }
+
+        if (s_send_telemetry)
+        {
+            telemetry_t t;
+
+            // BRING-UP : chaque champ transporte la TENSION BRUTE de la
+            // broche ADC correspondante, en volts (0..3,3) -- et non la
+            // grandeur physique. Permet de verifier les 9 voies d'un coup
+            // sur l'IHM ESP32 apres ressoudure. measure.c fera la vraie
+            // conversion (ponts diviseurs, gain de shunt, NTC) a l'etape 5.
+            t.freq1_hz = (float)PWM_STAGE1_FREQ_HZ;
+            t.freq2_hz = (float)PWM_STAGE2_FREQ_HZ;
+            t.duty1_pct = 50.0f;
+            t.duty2_pct = 50.0f;
+            t.vin_v = adc_get_volts(ADC_CH_VIN);
+            t.iin_a = adc_get_volts(ADC_CH_IIN);
+            t.v1_v = adc_get_volts(ADC_CH_V1);
+            t.i1_a = adc_get_volts(ADC_CH_I1);
+            t.t1_c = adc_get_volts(ADC_CH_T1);
+            t.vout_v = adc_get_volts(ADC_CH_VOUT);
+            t.i2_a = adc_get_volts(ADC_CH_I2);
+            t.t2_c = adc_get_volts(ADC_CH_T2);
+            t.iout_a = adc_get_volts(ADC_CH_IOUT);
+
+            uart_link_send_telemetry(&t);
+            s_send_telemetry = false;
+        }
+
+        // Emission en tache de fond : pousse au plus 4 octets (profondeur de
+        // la FIFO) puis rend la main. Ne doit jamais retarder la regulation.
+        uart_link_service_tx();
     }
 }
 
+// Base de temps 10 ms. Le clignotement des signaux d'etage a ete retire :
+// GPIO1/GPIO3 (Stagex-default) appartiennent maintenant aux comparateurs, et
+// Stagex-EN est fige a 1 pour rendre le declenchement observable sur les
+// sorties des portes ET. HV_EN reste a 0.
+//
+// Les LED n'affichent plus l'etat de l'ADC mais celui des defauts, pilotees
+// depuis la boucle principale.
 interrupt void cpu_timer0_isr(void)
 {
-    static bool blue_on = false;
+    static uint16_t tick = 0;
 
     CpuTimer0.InterruptCount++;
+    tick++;
 
-    blue_on = !blue_on;
+    if ((tick % 30U) == 0U)
-    led_set(LED_BLUE, blue_on);
+    {
+        s_send_telemetry = true; // telemetrie toutes les 300 ms
+    }
 
     PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP1;
 }

src/pwm.c

@@ -0,0 +1,149 @@
+#include "DSP28x_Project.h"
+#include "pwm.h"
+#include "calib.h"
+
+// Mode up-count, TBCLK = SYSCLKOUT = 60 MHz (HSPCLKDIV = CLKDIV = /1).
+// TBPRD = SYSCLKOUT / Fpwm - 1  ->  299 a 200 kHz, 599 a 100 kHz.
+//
+// HRPWM : volontairement NON implemente a ce stade (PROMPT §6 etape 6), mais
+// le routage et la structure s'y pretent. Notes pour l'ajout ulterieur :
+//  - HRPWM n'existe que sur les sorties EPWMxA : les deux etages sont donc
+//    compatibles tels que routes (GPIO0 et GPIO2).
+//  - SYSCLKOUT >= 50 MHz requis (60 MHz ici), MEP 150-310 ps, SFO obligatoire.
+//  - Limitation de 3 cycles SYSCLK sur le rapport cyclique : a 200 kHz cela
+//    donne un duty min ~0,67 % et max ~99 %, a confronter aux points de
+//    fonctionnement de l'etage 1 (D ~ 0,8).
+//  - A 100 kHz sans HRPWM : 600 pas ~ 9,2 bits, risque de limit cycling en
+//    boucle fermee. C'est l'etage 2 (D ~ 0,875) qui est le plus concerne.
+
+typedef struct
+{
+    uint32_t freq_hz;
+    float duty;
+    bool enabled;
+} pwm_stage_t;
+
+static pwm_stage_t s_stage[2];
+
+static volatile struct EPWM_REGS *pwm_regs(stage_id_t stage)
+{
+    return (stage == STAGE_1) ? &EPwm1Regs : &EPwm2Regs;
+}
+
+static uint16_t stage_index(stage_id_t stage)
+{
+    return (stage == STAGE_1) ? 0U : 1U;
+}
+
+// Recalcule CMPA a partir du duty et du TBPRD courants.
+static void pwm_apply_duty(stage_id_t stage)
+{
+    volatile struct EPWM_REGS *p = pwm_regs(stage);
+    float duty = s_stage[stage_index(stage)].duty;
+    uint16_t prd = p->TBPRD;
+
+    // En up-count avec AQ_SET a zero et AQ_CLEAR sur CMPA, la sortie est
+    // haute pendant CMPA cycles : duty = CMPA / (TBPRD + 1).
+    p->CMPA.half.CMPA = (uint16_t)(duty * (float)(prd + 1U) + 0.5f);
+}
+
+void pwm_init(void)
+{
+    EALLOW;
+    SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.EPWM1ENCLK = 1;
+    SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.EPWM2ENCLK = 1;
+
+    // Les bases de temps sont figees pendant la configuration puis relachees
+    // ensemble, pour que les deux etages demarrent leur compteur en phase.
+    SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 0;
+
+    GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO0 = 1; // EPWM1A
+    GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO2 = 1; // EPWM2A
+    EDIS;
+
+    s_stage[0].freq_hz = PWM_STAGE1_FREQ_HZ;
+    s_stage[1].freq_hz = PWM_STAGE2_FREQ_HZ;
+
+    {
+        stage_id_t stages[2] = {STAGE_1, STAGE_2};
+        uint16_t i;
+
+        for (i = 0U; i < 2U; i++)
+        {
+            stage_id_t s = stages[i];
+            volatile struct EPWM_REGS *p = pwm_regs(s);
+
+            p->TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UP;
+            p->TBCTL.bit.PHSEN = TB_DISABLE;
+            p->TBCTL.bit.PRDLD = TB_SHADOW;
+            p->TBCTL.bit.HSPCLKDIV = TB_DIV1;
+            p->TBCTL.bit.CLKDIV = TB_DIV1;
+            // FREE_SOFT = 0 : le compteur gele quand le CPU s'arrete. Ne
+            // suffit PAS a mettre la sortie a l'etat bas (l'Action Qualifier
+            // a deja positionne la broche, qui reste figee) -- c'est TZ6 =
+            // EMUSTOP dans safety.c qui garantit la mise a zero.
+            p->TBCTL.bit.FREE_SOFT = 0;
+
+            p->TBCTR = 0;
+            p->TBPHS.half.TBPHS = 0;
+
+            p->CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADOW;
+            p->CMPCTL.bit.LOADAMODE = CC_CTR_ZERO;
+
+            // Haut a zero, bas sur CMPA -> impulsion en debut de periode.
+            p->AQCTLA.bit.ZRO = AQ_SET;
+            p->AQCTLA.bit.CAU = AQ_CLEAR;
+
+            s_stage[i].duty = 0.0f;
+            s_stage[i].enabled = false;
+
+            pwm_set_freq(s, s_stage[i].freq_hz);
+            pwm_enable(s, false);
+        }
+    }
+
+    EALLOW;
+    SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 1;
+    EDIS;
+}
+
+void pwm_set_freq(stage_id_t stage, uint32_t hz)
+{
+    volatile struct EPWM_REGS *p = pwm_regs(stage);
+
+    if (hz == 0UL)
+    {
+        return;
+    }
+
+    s_stage[stage_index(stage)].freq_hz = hz;
+    p->TBPRD = (uint16_t)((CLK_SYSCLKOUT_HZ / hz) - 1UL);
+
+    // TBPRD change -> CMPA doit suivre pour conserver le meme duty.
+    pwm_apply_duty(stage);
+}
+
+void pwm_set_duty(stage_id_t stage, float duty_0_1)
+{
+    if (duty_0_1 < 0.0f)
+    {
+        duty_0_1 = 0.0f;
+    }
+    else if (duty_0_1 > 1.0f)
+    {
+        duty_0_1 = 1.0f;
+    }
+
+    s_stage[stage_index(stage)].duty = duty_0_1;
+    pwm_apply_duty(stage);
+}
+
+void pwm_enable(stage_id_t stage, bool enabled)
+{
+    volatile struct EPWM_REGS *p = pwm_regs(stage);
+
+    s_stage[stage_index(stage)].enabled = enabled;
+
+    // CSFA : 1 = forcage continu a l'etat bas, 0 = action normale de l'AQ.
+    p->AQCSFRC.bit.CSFA = enabled ? 0U : 1U;
+}

src/pwm.h

@@ -0,0 +1,28 @@
+#ifndef PWM_H
+#define PWM_H
+
+#include <stdbool.h>
+#include <stdint.h>
+#include "bsp_gpio.h" // stage_id_t
+
+// ePWM1 -> etage 1 (EPWM1A, GPIO0, broche 29)
+// ePWM2 -> etage 2 (EPWM2A, GPIO2, broche 37)
+//
+// Initialise les deux etages a leur frequence nominale (calib.h), duty a 0
+// et sorties inhibees. PROMPT §6 etape 6 : ne jamais demarrer au duty
+// nominal, le condensateur de sortie vide provoquerait un appel de courant
+// destructeur. La rampe de demarrage (soft-start) est du ressort de
+// l'appelant, pas de ce module.
+void pwm_init(void);
+
+void pwm_set_freq(stage_id_t stage, uint32_t hz);
+
+// duty exprime en 0..1. Sature hors bornes.
+void pwm_set_duty(stage_id_t stage, float duty_0_1);
+
+// Inhibition logicielle par forcage continu de la sortie a l'etat bas
+// (AQCSFRC). N'a rien a voir avec la protection materielle : le Trip Zone
+// reste le seul mecanisme de securite (PROMPT §8).
+void pwm_enable(stage_id_t stage, bool enabled);
+
+#endif

src/safety.c

@@ -73,6 +73,30 @@ void safety_init(void)
     PieCtrlRegs.PIEIER2.bit.INTx2 = 1; // EPWM2_TZINT
 }
 
+void safety_arm_emustop_only(void)
+{
+    EALLOW;
+    // TZ6 = EMUSTOP, cable en dur depuis le CPU (TRM SPRUI09A section 3.2.7).
+    // One-shot : le flag latche, il ne se rearme pas seul.
+    EPwm1Regs.TZSEL.bit.OSHT6 = 1;
+    EPwm1Regs.TZCTL.bit.TZA = TZ_FORCE_LO;
+    EPwm1Regs.TZEINT.bit.OST = 1;
+    EPwm1Regs.TBCTL.bit.FREE_SOFT = 0;
+
+    EPwm2Regs.TZSEL.bit.OSHT6 = 1;
+    EPwm2Regs.TZCTL.bit.TZA = TZ_FORCE_LO;
+    EPwm2Regs.TZEINT.bit.OST = 1;
+    EPwm2Regs.TBCTL.bit.FREE_SOFT = 0;
+
+    PieVectTable.EPWM1_TZINT = &epwm1_tzint_isr;
+    PieVectTable.EPWM2_TZINT = &epwm2_tzint_isr;
+    EDIS;
+
+    IER |= M_INT2;
+    PieCtrlRegs.PIEIER2.bit.INTx1 = 1; // EPWM1_TZINT
+    PieCtrlRegs.PIEIER2.bit.INTx2 = 1; // EPWM2_TZINT
+}
+
 safety_faults_t safety_get_fault_flags(void)
 {
     safety_faults_t f;

src/safety.h

@@ -10,6 +10,16 @@ typedef struct
 } safety_faults_t;
 
 void safety_init(void);
+
+// BRING-UP UNIQUEMENT -- arme seulement TZ6 (EMUSTOP) et l'interruption de
+// diagnostic, SANS les comparateurs ni le Digital Compare. Permet de valider
+// isolement la coupure du PWM a l'arret du debugger, tant que les entrees
+// shunt ne sont pas cablees : avec safety_init() complet, elles flottent
+// au-dessus du seuil et le trip comparateur masquerait le test.
+//
+// safety_init() arme deja TZ6 : ces deux fonctions sont exclusives.
+void safety_arm_emustop_only(void);
+
 safety_faults_t safety_get_fault_flags(void);
 
 // Ecrit TZCLR[OST] sur les deux etages. Ne doit JAMAIS etre appele

src/uart_link.c

@@ -0,0 +1,391 @@
+#include <stdint.h>
+#include <stdio.h>
+#include <stdlib.h>
+#include <string.h>
+#include "DSP28x_Project.h"
+#include "uart_link.h"
+#include "calib.h"
+
+static volatile uint8_t s_rx_ring[UART_RX_RING_SIZE];
+static volatile uint16_t s_rx_head = 0; // ecrit par l'ISR uniquement
+static uint16_t s_rx_tail = 0;          // ecrit par uart_link_poll() uniquement
+
+static char s_line[UART_LINE_MAX];
+static uint16_t s_line_len = 0;
+
+interrupt void scia_rx_isr(void);
+
+// Profondeur de la FIFO d'emission du SCI (TRM SPRUI09A) : on ne pousse
+// jamais au-dela, ce qui garantit que uart_link_service_tx() rend la main
+// immediatement au lieu d'attendre le debit de la ligne.
+#define SCI_TX_FIFO_DEPTH   4U
+
+static uint8_t checksum_of(const char *s, int len)
+{
+    uint8_t cs = 0;
+    int i;
+    for (i = 0; i < len; i++)
+    {
+        cs ^= (uint8_t)s[i];
+    }
+    return cs;
+}
+
+void uart_link_init(void)
+{
+    EALLOW;
+    GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO28 = 0;   // pull-up sur RX
+    GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO29 = 1;   // pas de pull-up sur TX (sortie)
+    GpioCtrlRegs.GPAQSEL2.bit.GPIO28 = 3; // RX asynchrone, pas de qualification
+    GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO28 = 1;  // GPIO28 -> SCIRXDA
+    GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO29 = 1;  // GPIO29 -> SCITXDA
+    EDIS;
+
+    // 1 stop bit, pas de parite, 8 bits, mode async, protocole idle-line
+    SciaRegs.SCICCR.all = 0x0007;
+    // TX/RX actives, horloge SCI interne
+    SciaRegs.SCICTL1.all = 0x0003;
+    SciaRegs.SCICTL2.bit.TXINTENA = 0;   // TX en polling, pas d'interruption
+    SciaRegs.SCICTL2.bit.RXBKINTENA = 1;
+
+    SciaRegs.SCIHBAUD = (UART_SCIBRR >> 8) & 0xFF;
+    SciaRegs.SCILBAUD = UART_SCIBRR & 0xFF;
+
+    SciaRegs.SCIFFTX.all = 0xE040; // FIFO active, TX en polling (pas d'IT FIFO)
+    SciaRegs.SCIFFRX.all = 0x2021; // FIFO active, RXFFIENA=1, seuil=1 octet
+    SciaRegs.SCIFFCT.all = 0x0;
+
+    SciaRegs.SCICTL1.all = 0x0023; // sort le SCI de son reset local
+
+    EALLOW;
+    PieVectTable.SCIRXINTA = &scia_rx_isr;
+    EDIS;
+
+    IER |= M_INT9;
+    PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx1 = 1; // SCIRXINTA
+}
+
+// Buffer d'emission statique et non local : evite 160 mots de pile a chaque
+// envoi (la pile ne fait que 1024 mots et sprintf en consomme deja beaucoup).
+static char s_tx_frame[UART_LINE_MAX];
+static uint16_t s_tx_len = 0; // longueur de la trame en attente d'emission
+static uint16_t s_tx_pos = 0; // prochain octet a pousser dans la FIFO
+static uint16_t s_tx_dropped = 0; // trames abandonnees (ligne trop lente)
+static uint16_t s_tx_truncated = 0; // trames ayant perdu des champs (borne)
+
+// Place a reserver en fin de buffer : "*XX\n" + le NUL ecrit par snprintf.
+#define UART_TX_TAIL_LEN    5
+
+// Garde-fou sur les valeurs formatees : un flottant aberrant (capteur non
+// encore cable, ADC non initialise, NaN) rendrait le cast en int32
+// indefini, donc un champ de longueur arbitraire.
+#define UART_FIELD_ABS_MAX  999999.0f
+
+// Formatage decimal a la main, SANS "%f". Sur C28x le support flottant de
+// printf passe par du long double 64 bits emule (frexpl/scalbnl/L$$DIV) :
+// tres couteux en pile et en temps, et constate au bring-up comme faisant
+// partir le CPU dans le decor (PC=0) des le premier envoi de telemetrie.
+// Voir aussi PROMPT §7 etape 7, qui prevoyait deja ce repli.
+//
+// `room` = octets disponibles pour ce champ, NUL compris. Renvoie 0 (champ
+// entierement abandonne, rien d'ecrit) s'il ne tient pas : le protocole
+// autorise les champs manquants, l'ESP32 garde alors sa derniere valeur
+// (docs/ESP32-UART.md). Mieux vaut une trame courte mais valide qu'un
+// debordement de s_tx_frame.
+static int append_field(char *out, int room, const char *tag, float value,
+                        uint16_t decimals)
+{
+    static const int32_t k_pow10[3] = {1L, 10L, 100L};
+    const char *sign = "";
+    int32_t scaled;
+    int32_t ip;
+    int32_t fp;
+    int n;
+
+    if (room <= 1)
+    {
+        return 0;
+    }
+
+    // value != value n'est vrai que pour un NaN.
+    if (value != value)
+    {
+        value = 0.0f;
+    }
+    else if (value < -UART_FIELD_ABS_MAX)
+    {
+        value = -UART_FIELD_ABS_MAX;
+    }
+    else if (value > UART_FIELD_ABS_MAX)
+    {
+        value = UART_FIELD_ABS_MAX;
+    }
+
+    scaled = (int32_t)(value * (float)k_pow10[decimals]
+                       + ((value >= 0.0f) ? 0.5f : -0.5f));
+    if (scaled < 0)
+    {
+        scaled = -scaled;
+        sign = "-";
+    }
+    ip = scaled / k_pow10[decimals];
+    fp = scaled % k_pow10[decimals];
+
+    if (decimals == 0)
+    {
+        n = snprintf(out, (size_t)room, ",%s=%s%ld", tag, sign, ip);
+    }
+    else if (decimals == 1)
+    {
+        n = snprintf(out, (size_t)room, ",%s=%s%ld.%01ld", tag, sign, ip, fp);
+    }
+    else
+    {
+        n = snprintf(out, (size_t)room, ",%s=%s%ld.%02ld", tag, sign, ip, fp);
+    }
+
+    if (n < 0 || n >= room)
+    {
+        out[0] = '\0'; // tronque : on annule le champ au lieu de le laisser coupe
+        return 0;
+    }
+    return n;
+}
+
+// Construit la trame et la met en attente. NE BLOQUE PAS : l'emission reelle
+// se fait ensuite par uart_link_service_tx(), appelee quand la boucle
+// principale a du temps disponible. Renvoie false si la trame precedente
+// n'est pas encore partie (nouvelle trame abandonnee, la telemetrie est par
+// nature perissable : mieux vaut la suivante que du retard accumule).
+bool uart_link_send_telemetry(const telemetry_t *t)
+{
+    int n;
+    int fields_dropped;
+    uint8_t cs;
+
+    if (uart_link_tx_busy())
+    {
+        s_tx_dropped++;
+        return false;
+    }
+
+    s_tx_frame[0] = '$';
+    s_tx_frame[1] = 'T';
+    n = 2;
+    fields_dropped = 0;
+
+#define TX_ROOM()   ((int)UART_LINE_MAX - UART_TX_TAIL_LEN - n)
+#define TX_ADD(tag_, val_, dec_)                                             \
+    do {                                                                     \
+        int added_ = append_field(&s_tx_frame[n], TX_ROOM(), (tag_), (val_), \
+                                  (dec_));                                   \
+        if (added_ == 0) { fields_dropped++; } else { n += added_; }          \
+    } while (0)
+
+    TX_ADD("FREQ1", t->freq1_hz, 0);
+    TX_ADD("FREQ2", t->freq2_hz, 0);
+    TX_ADD("DUTY1", t->duty1_pct, 1);
+    TX_ADD("DUTY2", t->duty2_pct, 1);
+    TX_ADD("VIN", t->vin_v, 1);
+    TX_ADD("IIN", t->iin_a, 2);
+    TX_ADD("V1", t->v1_v, 1);
+    TX_ADD("I1", t->i1_a, 2);
+    TX_ADD("T1", t->t1_c, 1);
+    TX_ADD("VOUT", t->vout_v, 1);
+    TX_ADD("I2", t->i2_a, 2);
+    TX_ADD("T2", t->t2_c, 1);
+    TX_ADD("IOUT", t->iout_a, 2);
+
+#undef TX_ADD
+#undef TX_ROOM
+
+    if (fields_dropped != 0)
+    {
+        s_tx_truncated++;
+    }
+
+    // Checksum XOR sur le corps seul, entre '$' et '*' (docs/ESP32-UART.md).
+    // La place a ete reservee par UART_TX_TAIL_LEN, l'ecriture tient toujours.
+    cs = checksum_of(&s_tx_frame[1], n - 1);
+    n += snprintf(&s_tx_frame[n], (size_t)((int)UART_LINE_MAX - n),
+                  "*%02X\n", cs);
+
+    s_tx_len = (uint16_t)n;
+    s_tx_pos = 0;
+    return true;
+}
+
+bool uart_link_tx_busy(void)
+{
+    return (s_tx_pos < s_tx_len);
+}
+
+void uart_link_service_tx(void)
+{
+    while ((s_tx_pos < s_tx_len)
+           && (SciaRegs.SCIFFTX.bit.TXFFST < SCI_TX_FIFO_DEPTH))
+    {
+        SciaRegs.SCITXBUF = (uint16_t)(uint8_t)s_tx_frame[s_tx_pos];
+        s_tx_pos++;
+    }
+}
+
+// body pointe juste apres "C," ; len = nb de caracteres avant le '*'.
+static bool parse_command(const char *body, command_state_t *cmd)
+{
+    const char *p;
+    bool ht_found = false, pwm1_found = false, pwm2_found = false;
+
+    p = strstr(body, "HT=");
+    if (p != NULL)
+    {
+        cmd->ht_enabled = (p[3] == '1');
+        ht_found = true;
+    }
+
+    p = strstr(body, "PWM1=");
+    if (p != NULL)
+    {
+        cmd->pwm1_enabled = (p[5] == '1');
+        pwm1_found = true;
+    }
+
+    p = strstr(body, "PWM2=");
+    if (p != NULL)
+    {
+        cmd->pwm2_enabled = (p[5] == '1');
+        pwm2_found = true;
+    }
+
+    return ht_found && pwm1_found && pwm2_found;
+}
+
+// s_line contient une ligne complete (sans le '\n' terminal).
+static bool process_line(command_state_t *cmd)
+{
+    int len = (int)s_line_len;
+    int i;
+    int star = -1;
+    uint8_t cs_calc, cs_recv;
+
+    if (len > 0 && s_line[len - 1] == '\r')
+    {
+        len--;
+    }
+
+    if (len < 4 || s_line[0] != '$')
+    {
+        return false;
+    }
+
+    for (i = 1; i < len; i++)
+    {
+        if (s_line[i] == '*')
+        {
+            star = i;
+            break;
+        }
+    }
+    if (star < 0 || (len - star) < 3)
+    {
+        return false; // pas de checksum complet
+    }
+
+    cs_calc = checksum_of(&s_line[1], star - 1);
+    cs_recv = (uint8_t)strtol(&s_line[star + 1], NULL, 16);
+    if (cs_calc != cs_recv)
+    {
+        return false; // trame corrompue -> ignoree silencieusement
+    }
+
+    if (s_line[1] != 'C' || s_line[2] != ',')
+    {
+        return false; // pas une trame de commande
+    }
+
+    s_line[star] = '\0';
+    return parse_command(&s_line[3], cmd);
+}
+
+// Compteur de recuperations, expose au debogueur : une valeur qui grimpe
+// signale un probleme physique sur la ligne (baud, masse, niveaux), pas un
+// simple alea.
+static uint16_t s_rx_error_recoveries = 0;
+
+// Sur C28x, un FE / OE / PE / BRKDT positionne SCIRXST.RXERROR, qui est
+// LATCHE : le recepteur reste bloque tant qu'on ne fait pas un SW RESET du
+// SCI (TRM SPRUI09A, SCICTL1.SWRESET) ou un reset systeme. Sans ce
+// traitement, une seule perturbation sur la ligne arrete definitivement la
+// reception -- constate au bring-up (RXERROR+FE+BRKDT latches, plus aucune
+// trame $C recue ensuite).
+static void scia_recover_if_rx_error(void)
+{
+    if (SciaRegs.SCIRXST.bit.RXERROR == 0)
+    {
+        return;
+    }
+
+    SciaRegs.SCICTL1.bit.SWRESET = 0;
+    SciaRegs.SCICTL1.bit.SWRESET = 1;
+
+    SciaRegs.SCIFFRX.bit.RXFIFORESET = 0;
+    SciaRegs.SCIFFRX.bit.RXFIFORESET = 1;
+    SciaRegs.SCIFFRX.bit.RXFFOVRCLR = 1;
+    SciaRegs.SCIFFRX.bit.RXFFINTCLR = 1;
+
+    // La ligne en cours d'assemblage est forcement tronquee : on repart propre.
+    s_line_len = 0;
+    s_rx_error_recoveries++;
+}
+
+bool uart_link_poll(command_state_t *cmd)
+{
+    bool got_command = false;
+
+    scia_recover_if_rx_error();
+
+    while (s_rx_tail != s_rx_head)
+    {
+        uint8_t c = s_rx_ring[s_rx_tail];
+        s_rx_tail = (uint16_t)((s_rx_tail + 1U) % UART_RX_RING_SIZE);
+
+        if (c == '\n')
+        {
+            if (process_line(cmd))
+            {
+                got_command = true;
+            }
+            s_line_len = 0;
+        }
+        else if (s_line_len < (UART_LINE_MAX - 1U))
+        {
+            s_line[s_line_len++] = (char)c;
+        }
+        else
+        {
+            // Ligne trop longue (> limite cote ESP32) : abandonnee.
+            s_line_len = 0;
+        }
+    }
+
+    return got_command;
+}
+
+interrupt void scia_rx_isr(void)
+{
+    uint16_t next_head = (uint16_t)((s_rx_head + 1U) % UART_RX_RING_SIZE);
+
+    if (next_head != s_rx_tail)
+    {
+        s_rx_ring[s_rx_head] = (uint8_t)SciaRegs.SCIRXBUF.bit.RXDT;
+        s_rx_head = next_head;
+    }
+    else
+    {
+        (void)SciaRegs.SCIRXBUF.bit.RXDT; // anneau plein : octet jete
+    }
+
+    SciaRegs.SCIFFRX.bit.RXFFOVRCLR = 1;
+    SciaRegs.SCIFFRX.bit.RXFFINTCLR = 1;
+    PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP9;
+}

src/uart_link.h

@@ -0,0 +1,29 @@
+#ifndef UART_LINK_H
+#define UART_LINK_H
+
+#include <stdbool.h>
+#include "protocol.h"
+
+void uart_link_init(void);
+
+// Construit une trame $T,...*XX et la met en attente (docs/ESP32-UART.md).
+// NE BLOQUE PAS : rien n'est emis ici, c'est uart_link_service_tx() qui
+// alimente la ligne ensuite. Renvoie false si la trame precedente n'est pas
+// encore partie -- la nouvelle est alors abandonnee.
+bool uart_link_send_telemetry(const telemetry_t *t);
+
+// Pousse dans la FIFO du SCI ce qui y rentre, puis rend la main
+// immediatement. A appeler depuis la boucle principale, en tache de fond :
+// l'emission ne doit jamais passer avant la regulation.
+void uart_link_service_tx(void);
+
+// true tant qu'une trame reste a emettre.
+bool uart_link_tx_busy(void);
+
+// A appeler dans la boucle principale (jamais en ISR). Si une trame
+// $C,...*XX complete et de checksum valide a ete recue depuis le dernier
+// appel, decode son contenu dans *cmd et renvoie true. Les trames
+// corrompues sont ignorees silencieusement (voir docs/ESP32-UART.md).
+bool uart_link_poll(command_state_t *cmd);
+
+#endif