Etape 7 : liaison UART SCI-A 57600 8N1 validee sur cible

Emission $T,...*XX et reception $C,...*XX conformes a docs/ESP32-UART.md. Trame mesuree a 129 caracteres, checksum XOR verifie independamment. Corrections trouvees au bring-up sur materiel : - StartCpuTimer0() manquant : ConfigCpuTimer() laisse le timer arrete, donc le tick d'emission ne se produisait jamais et rien ne partait sur la ligne. - Suppression de "%f" dans sprintf. Sur C28x le support flottant de printf passe par du long double 64 bits emule (frexpl/scalbnl/L$$DIV) : le CPU partait a PC=0 des le premier envoi. Formatage decimal manuel a la place, comme le prevoyait deja PROMPT §7 etape 7. - RXFFIENA n'etait pas arme dans SCIFFRX : aucune interruption de reception. - Recuperation de SCIRXST.RXERROR. Un FE/OE/PE/BRKDT le latche et bloque le recepteur jusqu'a un SW RESET du SCI ; sans ca une seule perturbation arretait la reception definitivement (constate : RXERROR+FE+BRKDT latches). - Formatage borne : clamp des valeurs (NaN et saturation) puis snprintf avec la capacite restante. Un champ qui ne tient pas est abandonne entierement, ce que le protocole autorise, plutot que de deborder s_tx_frame. - Emission non bloquante : send_telemetry() ne fait que mettre en attente, uart_link_service_tx() pousse au plus une FIFO (4 octets) puis rend la main. L'ancienne version monopolisait 22 ms par trame, incompatible avec la priorite donnee a la boucle de regulation. Plan memoire (F2802x_generic_flash.cmd) : - les 4 secteurs flash du F28027 sont declares (32K mots au lieu de 8K) - .ebss bascule en RAML0 : il etait colle juste apres .stack, donc tout debordement de pile ecrasait silencieusement les globales - pile portee a 1024 mots, seule dans RAMM1 LED : polarite reelle confirmee active-haut (cathode commune a la masse, anodes pilotees par GPIO12/GPIO33 a travers 1k) -> LED_ACTIVE_LOW = 0. Repond au point ouvert §9.2 du PROMPT. safety_init() reste desactive dans main.c : bring-up isole LED+UART, a reactiver quand l'etage de puissance sera cable. Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>
2026-08-02 18:38:18 +02:00
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commit d185d73422
8 changed files with 551 additions and 45 deletions
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                                    <listOptionValue value="${CG_TOOL_ROOT}/lib"/>
                                    <listOptionValue value="${CG_TOOL_ROOT}/include"/>
@ -89,12 +89,12 @@
                                    <listOptionValue value="${INSTALLROOT_F2802x}/common/lib"/>
                                    <listOptionValue value="${INSTALLROOT_IQMATH}/lib"/>
                                </option>
-                                <option id="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.linkerID.ISSUE_REMARKS.660341548" superClass="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.linkerID.ISSUE_REMARKS" value="true" valueType="boolean"/>
-                                <option id="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.linkerID.VERBOSE_DIAGNOSTICS.183992281" superClass="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.linkerID.VERBOSE_DIAGNOSTICS" value="true" valueType="boolean"/>
-                                <option id="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.linkerID.XML_LINK_INFO.1900510778" superClass="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.linkerID.XML_LINK_INFO" value="&quot;Example_2802xLEDBlink_linkInfo.xml&quot;" valueType="string"/>
-                                <option id="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.linkerID.ENTRY_POINT.1884395562" superClass="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.linkerID.ENTRY_POINT" value="code_start" valueType="string"/>
+                                <option id="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.linkerID.ISSUE_REMARKS.1756602824" superClass="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.linkerID.ISSUE_REMARKS" value="true" valueType="boolean"/>
+                                <option id="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.linkerID.VERBOSE_DIAGNOSTICS.489766963" superClass="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.linkerID.VERBOSE_DIAGNOSTICS" value="true" valueType="boolean"/>
+                                <option id="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.linkerID.XML_LINK_INFO.667790640" superClass="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.linkerID.XML_LINK_INFO" value="&quot;Example_2802xLEDBlink_linkInfo.xml&quot;" valueType="string"/>
+                                <option id="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.linkerID.ENTRY_POINT.511960855" superClass="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.linkerID.ENTRY_POINT" value="code_start" valueType="string"/>
                            </tool>
-                            <tool id="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.hex.165990339" name="C2000 Hex Utility" superClass="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.hex"/>
+                            <tool id="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.hex.813831478" name="C2000 Hex Utility" superClass="com.ti.ccstudio.buildDefinitions.C2000_25.11.hex"/>
                        </toolChain>
                    </folderInfo>
                    <sourceEntries>
--- a/.gitignore
+++ b/.gitignore
@ -9,3 +9,7 @@ Release/
 # IDE-generated, machine-specific (hardcoded local tool paths)
 .mcp.json
 CLAUDE.md
+
+# Outillage agent (local, non partage)
+.claude/
+.codex/
--- a/.theia/launch.json
+++ b/.theia/launch.json
@ -0,0 +1,16 @@
+{
+  // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
+  // Hover to view descriptions of existing attributes.
+  "version": "0.2.0",
+  "configurations": [
+    {
+      "name": "TMS320F28027-dualboost",
+      "type": "ccs-debug",
+      "request": "launch",
+      "projectInfo": {
+        "name": "TMS320F28027-dualboost",
+        "resourceId": "/TMS320F28027-dualboost"
+      }
+    }
+  ]
+}
--- a/F2802x_generic_flash.cmd
+++ b/F2802x_generic_flash.cmd
@ -99,11 +99,16 @@ PAGE 0:    /* Program Memory */

   RAMM0       : origin = 0x000050, length = 0x0003B0     /* on-chip RAM block M0 */
   OTP         : origin = 0x3D7800, length = 0x000400     /* on-chip OTP */
-   FLASHA      : origin = 0x3F7000, length = 0x000F80     /* on-chip FLASH */
+   /* Les 4 secteurs flash du F28027 (32K mots au total, cf. common/cmd/F28027.cmd
+      de C2000Ware). Le fichier "generic" d'origine ne declarait que le secteur A
+      (~8K), ce qui faisait deborder le link des que le code grossissait. */
+   FLASHD      : origin = 0x3F0000, length = 0x002000     /* on-chip FLASH */
+   FLASHC      : origin = 0x3F2000, length = 0x002000     /* on-chip FLASH */
+   FLASHB      : origin = 0x3F4000, length = 0x002000     /* on-chip FLASH */
+   FLASHA      : origin = 0x3F6000, length = 0x001F80     /* on-chip FLASH */
   CSM_RSVD    : origin = 0x3F7F80, length = 0x000076     /* Part of FLASHA.  Program with all 0x0000 when CSM is in use. */
   BEGIN       : origin = 0x3F7FF6, length = 0x000002     /* Part of FLASHA.  Used for "boot to Flash" bootloader mode. */
   CSM_PWL_P0  : origin = 0x3F7FF8, length = 0x000008     /* Part of FLASHA.  CSM password locations in FLASHA */
-   FLASHB      : origin = 0x3F6000, length = 0x001000     /* on-chip FLASH */



@ -121,7 +126,7 @@ PAGE 1 :   /* Data Memory */

   BOOT_RSVD   : origin = 0x000000, length = 0x000050     /* Part of M0, BOOT rom will use this for stack */
   RAMM1       : origin = 0x000400, length = 0x000400     /* on-chip RAM block M1 */
-   RAML0       : origin = 0x008000, length = 0x000400     /* on-chip RAM block L0 */
+   RAML0       : origin = 0x008000, length = 0x001000     /* on-chip RAM block L0 (4K mots sur F28027) */

 }

@ -145,25 +150,29 @@ SECTIONS
                         RUN_START(_RamfuncsRunStart),
                         PAGE = 0

-   .cinit              : >  FLASHA | FLASHB,      PAGE = 0
-   .pinit              : >  FLASHA | FLASHB,      PAGE = 0
-   .text               : >> FLASHA | FLASHB,      PAGE = 0
+   .cinit              : >  FLASHA | FLASHB | FLASHC | FLASHD,   PAGE = 0
+   .pinit              : >  FLASHA | FLASHB | FLASHC | FLASHD,   PAGE = 0
+   .text               : >> FLASHA | FLASHB | FLASHC | FLASHD,   PAGE = 0

   csmpasswds          : > CSM_PWL_P0,  PAGE = 0
   csm_rsvd            : > CSM_RSVD,    PAGE = 0

   /* Allocate uninitalized data sections: */
+   /* .ebss place en RAML0 EN PREMIER (et non RAMM1) : sinon les globales se
+      retrouvent collees juste apres .stack, et un debordement de pile les
+      ecrase silencieusement au lieu de tomber dans du vide. RAMM1 est ainsi
+      reserve a la pile seule. */
   .stack              : >  RAMM1,             PAGE = 1
-   .ebss               : >> RAMM1 | RAML0,     PAGE = 1
-   .esysmem            : >> RAMM1 | RAML0,     PAGE = 1
+   .ebss               : >> RAML0 | RAMM1,     PAGE = 1
+   .esysmem            : >> RAML0 | RAMM1,     PAGE = 1

   /* Initalized sections go in Flash */
   /* For SDFlash to program these, they must be allocated to page 0 */
-   .econst             : >> FLASHA | FLASHB,   PAGE = 0
-   .switch             : >> FLASHA | FLASHB,   PAGE = 0
+   .econst             : >> FLASHA | FLASHB | FLASHC | FLASHD,   PAGE = 0
+   .switch             : >> FLASHA | FLASHB | FLASHC | FLASHD,   PAGE = 0

   /* Allocate IQ math areas: */
-   IQmath              : >> FLASHA | FLASHB,   PAGE = 0            /* Math Code */
+   IQmath              : >> FLASHA | FLASHB | FLASHC | FLASHD,   PAGE = 0   /* Math Code */
   IQmathTables        : >  IQTABLES,          PAGE = 0, TYPE = NOLOAD

   /* Uncomment the section below if calling the IQNexp() or IQexp()
--- a/src/calib.h
+++ b/src/calib.h
@ -9,7 +9,10 @@
 #define CLK_SYSCLKOUT_HZ    60000000UL

 // LEDs (LQFP48 PT) : bleue = GPIO12 (broche 47), rouge = GPIO33 (broche 36)
-#define LED_ACTIVE_LOW      1
+// Point ouvert §9 du prompt : polarite a confirmer au premier test.
+// Observation bring-up (carte 2) : GPIO33 haut = LED rouge visuellement allumee
+// -> cablage actif-haut, pas actif-bas comme suppose initialement.
+#define LED_ACTIVE_LOW      0

 // Valeur de champ AIOMUX1 pour basculer une broche AIOx en mode analogique
 #define GPIO_ANALOG_MODE    2
@ -21,4 +24,15 @@
 #define SAFETY_DAC_CODE \
    ((uint16_t)((SAFETY_ISHUNT_THRESHOLD_A * 0.6f) / SAFETY_DAC_VREF_V * 1023.0f + 0.5f))

+// Liaison UART SCI-A (voir docs/ESP32-UART.md) : 57600 8N1.
+// LSPCLK = SYSCLKOUT/4 (LOSPCP laisse a sa valeur par defaut par InitSysCtrl).
+#define UART_BAUD_RATE      57600UL
+#define UART_LSPCLK_HZ      (CLK_SYSCLKOUT_HZ / 4UL)
+// BRR = round(LSPCLK / (8 * baud)) - 1 (TRM SPRUI09A, registre SCIHBAUD:SCILBAUD)
+#define UART_SCIBRR \
+    ((uint16_t)(((UART_LSPCLK_HZ + 4UL * UART_BAUD_RATE) / (8UL * UART_BAUD_RATE)) - 1U))
+
+#define UART_RX_RING_SIZE   64U
+#define UART_LINE_MAX       160U   // limite cote ESP32 (g_lineBuf[160])
+
 #endif
--- a/src/main.c
+++ b/src/main.c
@ -2,6 +2,8 @@
 #include "bsp_clock.h"
 #include "bsp_gpio.h"
 #include "safety.h"
+#include "uart_link.h"
+#include "protocol.h"

 extern uint16_t RamfuncsLoadStart;
 extern uint16_t RamfuncsLoadSize;
@ -9,6 +11,11 @@ extern uint16_t RamfuncsRunStart;

 interrupt void cpu_timer0_isr(void);

+// Bring-up etape 7 (UART) : dernier CommandState recu, pour inspection au
+// debogueur. Valeurs de telemetrie figees tant que measure.c n'existe pas.
+static volatile command_state_t g_last_cmd = {false, false, false};
+static volatile bool s_send_telemetry = false;
+
 void main(void)
 {
 #ifdef _FLASH
@ -25,14 +32,18 @@ void main(void)
    InitPieVectTable();

    bsp_gpio_analog_init();
-    safety_init();
+    // safety_init() desactive temporairement : bring-up isole sur LED+UART
+    // uniquement (voir §8 du prompt -- sans risque ici, pwm.c n'existe pas
+    // encore, donc aucun PWM ne peut sortir avec ou sans TZ arme).
+    uart_link_init();

    EALLOW;
    PieVectTable.TINT0 = &cpu_timer0_isr;
    EDIS;

    InitCpuTimers();
-    ConfigCpuTimer(&CpuTimer0, 60, 500000); // 500 ms -> 1 Hz sur la LED
+    ConfigCpuTimer(&CpuTimer0, 60, 300000); // 300 ms -> rythme d'envoi bring-up UART
+    StartCpuTimer0(); // ConfigCpuTimer laisse TSS=1 (timer a l'arret) par conception

    IER |= M_INT1;
    PieCtrlRegs.PIEIER1.bit.INTx7 = 1; // TINT0
@ -42,8 +53,39 @@ void main(void)

    for (;;)
    {
-        // Etape 1-2 : validation clock/LED/securite. Rien d'autre pour
-        // l'instant, tout se passe dans les ISR.
+        command_state_t cmd;
+
+        if (uart_link_poll(&cmd))
+        {
+            g_last_cmd = cmd;
+        }
+
+        if (s_send_telemetry)
+        {
+            telemetry_t t;
+
+            // Bring-up : valeurs figees, seul le lien TX/RX est valide ici.
+            t.freq1_hz = 100000.0f;
+            t.freq2_hz = 100000.0f;
+            t.duty1_pct = 0.0f;
+            t.duty2_pct = 0.0f;
+            t.vin_v = 12.3f;
+            t.iin_a = 0.5f;
+            t.v1_v = 20.0f;
+            t.i1_a = 0.1f;
+            t.t1_c = 25.0f;
+            t.vout_v = 0.0f;
+            t.i2_a = 0.0f;
+            t.t2_c = 25.0f;
+            t.iout_a = 0.0f;
+
+            uart_link_send_telemetry(&t);
+            s_send_telemetry = false;
+        }
+
+        // Emission en tache de fond : pousse au plus 4 octets (profondeur de
+        // la FIFO) puis rend la main. Ne doit jamais retarder la regulation.
+        uart_link_service_tx();
    }
 }

@ -52,6 +94,7 @@ interrupt void cpu_timer0_isr(void)
    static bool blue_on = false;

    CpuTimer0.InterruptCount++;
+    s_send_telemetry = true;

    blue_on = !blue_on;
    led_set(LED_BLUE, blue_on);
--- a/src/uart_link.c
+++ b/src/uart_link.c
@ -0,0 +1,391 @@
+#include <stdint.h>
+#include <stdio.h>
+#include <stdlib.h>
+#include <string.h>
+#include "DSP28x_Project.h"
+#include "uart_link.h"
+#include "calib.h"
+
+static volatile uint8_t s_rx_ring[UART_RX_RING_SIZE];
+static volatile uint16_t s_rx_head = 0; // ecrit par l'ISR uniquement
+static uint16_t s_rx_tail = 0;          // ecrit par uart_link_poll() uniquement
+
+static char s_line[UART_LINE_MAX];
+static uint16_t s_line_len = 0;
+
+interrupt void scia_rx_isr(void);
+
+// Profondeur de la FIFO d'emission du SCI (TRM SPRUI09A) : on ne pousse
+// jamais au-dela, ce qui garantit que uart_link_service_tx() rend la main
+// immediatement au lieu d'attendre le debit de la ligne.
+#define SCI_TX_FIFO_DEPTH   4U
+
+static uint8_t checksum_of(const char *s, int len)
+{
+    uint8_t cs = 0;
+    int i;
+    for (i = 0; i < len; i++)
+    {
+        cs ^= (uint8_t)s[i];
+    }
+    return cs;
+}
+
+void uart_link_init(void)
+{
+    EALLOW;
+    GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO28 = 0;   // pull-up sur RX
+    GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO29 = 1;   // pas de pull-up sur TX (sortie)
+    GpioCtrlRegs.GPAQSEL2.bit.GPIO28 = 3; // RX asynchrone, pas de qualification
+    GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO28 = 1;  // GPIO28 -> SCIRXDA
+    GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO29 = 1;  // GPIO29 -> SCITXDA
+    EDIS;
+
+    // 1 stop bit, pas de parite, 8 bits, mode async, protocole idle-line
+    SciaRegs.SCICCR.all = 0x0007;
+    // TX/RX actives, horloge SCI interne
+    SciaRegs.SCICTL1.all = 0x0003;
+    SciaRegs.SCICTL2.bit.TXINTENA = 0;   // TX en polling, pas d'interruption
+    SciaRegs.SCICTL2.bit.RXBKINTENA = 1;
+
+    SciaRegs.SCIHBAUD = (UART_SCIBRR >> 8) & 0xFF;
+    SciaRegs.SCILBAUD = UART_SCIBRR & 0xFF;
+
+    SciaRegs.SCIFFTX.all = 0xE040; // FIFO active, TX en polling (pas d'IT FIFO)
+    SciaRegs.SCIFFRX.all = 0x2021; // FIFO active, RXFFIENA=1, seuil=1 octet
+    SciaRegs.SCIFFCT.all = 0x0;
+
+    SciaRegs.SCICTL1.all = 0x0023; // sort le SCI de son reset local
+
+    EALLOW;
+    PieVectTable.SCIRXINTA = &scia_rx_isr;
+    EDIS;
+
+    IER |= M_INT9;
+    PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx1 = 1; // SCIRXINTA
+}
+
+// Buffer d'emission statique et non local : evite 160 mots de pile a chaque
+// envoi (la pile ne fait que 1024 mots et sprintf en consomme deja beaucoup).
+static char s_tx_frame[UART_LINE_MAX];
+static uint16_t s_tx_len = 0; // longueur de la trame en attente d'emission
+static uint16_t s_tx_pos = 0; // prochain octet a pousser dans la FIFO
+static uint16_t s_tx_dropped = 0; // trames abandonnees (ligne trop lente)
+static uint16_t s_tx_truncated = 0; // trames ayant perdu des champs (borne)
+
+// Place a reserver en fin de buffer : "*XX\n" + le NUL ecrit par snprintf.
+#define UART_TX_TAIL_LEN    5
+
+// Garde-fou sur les valeurs formatees : un flottant aberrant (capteur non
+// encore cable, ADC non initialise, NaN) rendrait le cast en int32
+// indefini, donc un champ de longueur arbitraire.
+#define UART_FIELD_ABS_MAX  999999.0f
+
+// Formatage decimal a la main, SANS "%f". Sur C28x le support flottant de
+// printf passe par du long double 64 bits emule (frexpl/scalbnl/L$$DIV) :
+// tres couteux en pile et en temps, et constate au bring-up comme faisant
+// partir le CPU dans le decor (PC=0) des le premier envoi de telemetrie.
+// Voir aussi PROMPT §7 etape 7, qui prevoyait deja ce repli.
+//
+// `room` = octets disponibles pour ce champ, NUL compris. Renvoie 0 (champ
+// entierement abandonne, rien d'ecrit) s'il ne tient pas : le protocole
+// autorise les champs manquants, l'ESP32 garde alors sa derniere valeur
+// (docs/ESP32-UART.md). Mieux vaut une trame courte mais valide qu'un
+// debordement de s_tx_frame.
+static int append_field(char *out, int room, const char *tag, float value,
+                        uint16_t decimals)
+{
+    static const int32_t k_pow10[3] = {1L, 10L, 100L};
+    const char *sign = "";
+    int32_t scaled;
+    int32_t ip;
+    int32_t fp;
+    int n;
+
+    if (room <= 1)
+    {
+        return 0;
+    }
+
+    // value != value n'est vrai que pour un NaN.
+    if (value != value)
+    {
+        value = 0.0f;
+    }
+    else if (value < -UART_FIELD_ABS_MAX)
+    {
+        value = -UART_FIELD_ABS_MAX;
+    }
+    else if (value > UART_FIELD_ABS_MAX)
+    {
+        value = UART_FIELD_ABS_MAX;
+    }
+
+    scaled = (int32_t)(value * (float)k_pow10[decimals]
+                       + ((value >= 0.0f) ? 0.5f : -0.5f));
+    if (scaled < 0)
+    {
+        scaled = -scaled;
+        sign = "-";
+    }
+    ip = scaled / k_pow10[decimals];
+    fp = scaled % k_pow10[decimals];
+
+    if (decimals == 0)
+    {
+        n = snprintf(out, (size_t)room, ",%s=%s%ld", tag, sign, ip);
+    }
+    else if (decimals == 1)
+    {
+        n = snprintf(out, (size_t)room, ",%s=%s%ld.%01ld", tag, sign, ip, fp);
+    }
+    else
+    {
+        n = snprintf(out, (size_t)room, ",%s=%s%ld.%02ld", tag, sign, ip, fp);
+    }
+
+    if (n < 0 || n >= room)
+    {
+        out[0] = '\0'; // tronque : on annule le champ au lieu de le laisser coupe
+        return 0;
+    }
+    return n;
+}
+
+// Construit la trame et la met en attente. NE BLOQUE PAS : l'emission reelle
+// se fait ensuite par uart_link_service_tx(), appelee quand la boucle
+// principale a du temps disponible. Renvoie false si la trame precedente
+// n'est pas encore partie (nouvelle trame abandonnee, la telemetrie est par
+// nature perissable : mieux vaut la suivante que du retard accumule).
+bool uart_link_send_telemetry(const telemetry_t *t)
+{
+    int n;
+    int fields_dropped;
+    uint8_t cs;
+
+    if (uart_link_tx_busy())
+    {
+        s_tx_dropped++;
+        return false;
+    }
+
+    s_tx_frame[0] = '$';
+    s_tx_frame[1] = 'T';
+    n = 2;
+    fields_dropped = 0;
+
+#define TX_ROOM()   ((int)UART_LINE_MAX - UART_TX_TAIL_LEN - n)
+#define TX_ADD(tag_, val_, dec_)                                             \
+    do {                                                                     \
+        int added_ = append_field(&s_tx_frame[n], TX_ROOM(), (tag_), (val_), \
+                                  (dec_));                                   \
+        if (added_ == 0) { fields_dropped++; } else { n += added_; }          \
+    } while (0)
+
+    TX_ADD("FREQ1", t->freq1_hz, 0);
+    TX_ADD("FREQ2", t->freq2_hz, 0);
+    TX_ADD("DUTY1", t->duty1_pct, 1);
+    TX_ADD("DUTY2", t->duty2_pct, 1);
+    TX_ADD("VIN", t->vin_v, 1);
+    TX_ADD("IIN", t->iin_a, 2);
+    TX_ADD("V1", t->v1_v, 1);
+    TX_ADD("I1", t->i1_a, 2);
+    TX_ADD("T1", t->t1_c, 1);
+    TX_ADD("VOUT", t->vout_v, 1);
+    TX_ADD("I2", t->i2_a, 2);
+    TX_ADD("T2", t->t2_c, 1);
+    TX_ADD("IOUT", t->iout_a, 2);
+
+#undef TX_ADD
+#undef TX_ROOM
+
+    if (fields_dropped != 0)
+    {
+        s_tx_truncated++;
+    }
+
+    // Checksum XOR sur le corps seul, entre '$' et '*' (docs/ESP32-UART.md).
+    // La place a ete reservee par UART_TX_TAIL_LEN, l'ecriture tient toujours.
+    cs = checksum_of(&s_tx_frame[1], n - 1);
+    n += snprintf(&s_tx_frame[n], (size_t)((int)UART_LINE_MAX - n),
+                  "*%02X\n", cs);
+
+    s_tx_len = (uint16_t)n;
+    s_tx_pos = 0;
+    return true;
+}
+
+bool uart_link_tx_busy(void)
+{
+    return (s_tx_pos < s_tx_len);
+}
+
+void uart_link_service_tx(void)
+{
+    while ((s_tx_pos < s_tx_len)
+           && (SciaRegs.SCIFFTX.bit.TXFFST < SCI_TX_FIFO_DEPTH))
+    {
+        SciaRegs.SCITXBUF = (uint16_t)(uint8_t)s_tx_frame[s_tx_pos];
+        s_tx_pos++;
+    }
+}
+
+// body pointe juste apres "C," ; len = nb de caracteres avant le '*'.
+static bool parse_command(const char *body, command_state_t *cmd)
+{
+    const char *p;
+    bool ht_found = false, pwm1_found = false, pwm2_found = false;
+
+    p = strstr(body, "HT=");
+    if (p != NULL)
+    {
+        cmd->ht_enabled = (p[3] == '1');
+        ht_found = true;
+    }
+
+    p = strstr(body, "PWM1=");
+    if (p != NULL)
+    {
+        cmd->pwm1_enabled = (p[5] == '1');
+        pwm1_found = true;
+    }
+
+    p = strstr(body, "PWM2=");
+    if (p != NULL)
+    {
+        cmd->pwm2_enabled = (p[5] == '1');
+        pwm2_found = true;
+    }
+
+    return ht_found && pwm1_found && pwm2_found;
+}
+
+// s_line contient une ligne complete (sans le '\n' terminal).
+static bool process_line(command_state_t *cmd)
+{
+    int len = (int)s_line_len;
+    int i;
+    int star = -1;
+    uint8_t cs_calc, cs_recv;
+
+    if (len > 0 && s_line[len - 1] == '\r')
+    {
+        len--;
+    }
+
+    if (len < 4 || s_line[0] != '$')
+    {
+        return false;
+    }
+
+    for (i = 1; i < len; i++)
+    {
+        if (s_line[i] == '*')
+        {
+            star = i;
+            break;
+        }
+    }
+    if (star < 0 || (len - star) < 3)
+    {
+        return false; // pas de checksum complet
+    }
+
+    cs_calc = checksum_of(&s_line[1], star - 1);
+    cs_recv = (uint8_t)strtol(&s_line[star + 1], NULL, 16);
+    if (cs_calc != cs_recv)
+    {
+        return false; // trame corrompue -> ignoree silencieusement
+    }
+
+    if (s_line[1] != 'C' || s_line[2] != ',')
+    {
+        return false; // pas une trame de commande
+    }
+
+    s_line[star] = '\0';
+    return parse_command(&s_line[3], cmd);
+}
+
+// Compteur de recuperations, expose au debogueur : une valeur qui grimpe
+// signale un probleme physique sur la ligne (baud, masse, niveaux), pas un
+// simple alea.
+static uint16_t s_rx_error_recoveries = 0;
+
+// Sur C28x, un FE / OE / PE / BRKDT positionne SCIRXST.RXERROR, qui est
+// LATCHE : le recepteur reste bloque tant qu'on ne fait pas un SW RESET du
+// SCI (TRM SPRUI09A, SCICTL1.SWRESET) ou un reset systeme. Sans ce
+// traitement, une seule perturbation sur la ligne arrete definitivement la
+// reception -- constate au bring-up (RXERROR+FE+BRKDT latches, plus aucune
+// trame $C recue ensuite).
+static void scia_recover_if_rx_error(void)
+{
+    if (SciaRegs.SCIRXST.bit.RXERROR == 0)
+    {
+        return;
+    }
+
+    SciaRegs.SCICTL1.bit.SWRESET = 0;
+    SciaRegs.SCICTL1.bit.SWRESET = 1;
+
+    SciaRegs.SCIFFRX.bit.RXFIFORESET = 0;
+    SciaRegs.SCIFFRX.bit.RXFIFORESET = 1;
+    SciaRegs.SCIFFRX.bit.RXFFOVRCLR = 1;
+    SciaRegs.SCIFFRX.bit.RXFFINTCLR = 1;
+
+    // La ligne en cours d'assemblage est forcement tronquee : on repart propre.
+    s_line_len = 0;
+    s_rx_error_recoveries++;
+}
+
+bool uart_link_poll(command_state_t *cmd)
+{
+    bool got_command = false;
+
+    scia_recover_if_rx_error();
+
+    while (s_rx_tail != s_rx_head)
+    {
+        uint8_t c = s_rx_ring[s_rx_tail];
+        s_rx_tail = (uint16_t)((s_rx_tail + 1U) % UART_RX_RING_SIZE);
+
+        if (c == '\n')
+        {
+            if (process_line(cmd))
+            {
+                got_command = true;
+            }
+            s_line_len = 0;
+        }
+        else if (s_line_len < (UART_LINE_MAX - 1U))
+        {
+            s_line[s_line_len++] = (char)c;
+        }
+        else
+        {
+            // Ligne trop longue (> limite cote ESP32) : abandonnee.
+            s_line_len = 0;
+        }
+    }
+
+    return got_command;
+}
+
+interrupt void scia_rx_isr(void)
+{
+    uint16_t next_head = (uint16_t)((s_rx_head + 1U) % UART_RX_RING_SIZE);
+
+    if (next_head != s_rx_tail)
+    {
+        s_rx_ring[s_rx_head] = (uint8_t)SciaRegs.SCIRXBUF.bit.RXDT;
+        s_rx_head = next_head;
+    }
+    else
+    {
+        (void)SciaRegs.SCIRXBUF.bit.RXDT; // anneau plein : octet jete
+    }
+
+    SciaRegs.SCIFFRX.bit.RXFFOVRCLR = 1;
+    SciaRegs.SCIFFRX.bit.RXFFINTCLR = 1;
+    PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP9;
+}
--- a/src/uart_link.h
+++ b/src/uart_link.h
@ -0,0 +1,29 @@
+#ifndef UART_LINK_H
+#define UART_LINK_H
+
+#include <stdbool.h>
+#include "protocol.h"
+
+void uart_link_init(void);
+
+// Construit une trame $T,...*XX et la met en attente (docs/ESP32-UART.md).
+// NE BLOQUE PAS : rien n'est emis ici, c'est uart_link_service_tx() qui
+// alimente la ligne ensuite. Renvoie false si la trame precedente n'est pas
+// encore partie -- la nouvelle est alors abandonnee.
+bool uart_link_send_telemetry(const telemetry_t *t);
+
+// Pousse dans la FIFO du SCI ce qui y rentre, puis rend la main
+// immediatement. A appeler depuis la boucle principale, en tache de fond :
+// l'emission ne doit jamais passer avant la regulation.
+void uart_link_service_tx(void);
+
+// true tant qu'une trame reste a emettre.
+bool uart_link_tx_busy(void);
+
+// A appeler dans la boucle principale (jamais en ISR). Si une trame
+// $C,...*XX complete et de checksum valide a ete recue depuis le dernier
+// appel, decode son contenu dans *cmd et renvoie true. Les trames
+// corrompues sont ignorees silencieusement (voir docs/ESP32-UART.md).
+bool uart_link_poll(command_state_t *cmd);
+
+#endif