Etapes 3/4/6 : GPIO de commande, PWM et ADC valides sur cible

Campagne de bring-up materiel complete, carte de conversion DECONNECTEE.

pwm.c/h (etape 6) -- valide au scope
  ePWM1 -> etage 1, EPWM1A/GPIO0/broche 29, 200 kHz (TBPRD=299)
  ePWM2 -> etage 2, EPWM2A/GPIO2/broche 37, 100 kHz (TBPRD=599)
  Mode up-count, TBCLK = SYSCLKOUT = 60 MHz, duty 0 au demarrage,
  inhibition par forcage continu AQCSFRC. Tranche le point ouvert §9.1.
  HRPWM non implemente, notes de portage consignees dans pwm.c.

adc.c/h (etape 4) -- 9 voies validees, T1/T2 comprises
  Reference interne (ADCREFSEL=0), SOC declenches par ePWM1 SOCA avec
  SOCAPRD=3 (~66 kHz), jamais en free-run. ISR ADCINT1 courte : rangement
  des valeurs brutes uniquement, aucun flottant.
  Note materielle : les 9 voies lisaient 4095 tant que VDDA (broche 11)
  n'etait pas alimentee -- y compris VREFLO converti en interne, ce qui a
  permis d'ecarter le logiciel.

bsp_gpio (etape 3)
  HV_EN (GPIO32), Stage1/2-EN (GPIO16/17) en sortie, etat sur a 0, et
  pull-ups internes de GPIO16/17 desactivees : sinon elles presentent un 1
  sur une entree de chaque porte ET avant que le firmware ne tourne.
  bsp_gpio_stage_default_override_init() : pilotage manuel de GPIO1/GPIO3
  pour valider les portes ET, exclusif avec safety_init().

safety_arm_emustop_only() -- BRING-UP
  Arme TZ6 seul, sans les comparateurs, pour valider EMUSTOP isolement
  quand les entrees shunt ne sont pas cablees.

Resultats materiels :
  - portes ET IC8/IC9 : sortie = ET logique des deux entrees, verifie au
    scope avec des cadences distinctes (default 400 ms, EN 1 s)
  - comparateur : entree shunt 0 -> 3 V declenche bien le trip
  - EMUSTOP : arret du debugger -> broches 29 et 37 a 0, TZFLG.OST latche,
    et le flag ne se rearme pas apres continue
  - un trip EMUSTOP ne peut PAS etre efface tant que le CPU est halte (la
    source reste assertee) : l'effacement devra passer par une commande
    UART en fonctionnement (etape 7)

main.c contient encore le bloc de bring-up (PWM force a 50 %, telemetrie
transportant les tensions ADC brutes en volts) : A RETIRER, et remplacer
safety_arm_emustop_only() par safety_init(), avant toute mise sous tension
de la puissance (PROMPT §8).

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>

src/bsp_gpio.h

@@ -9,6 +9,12 @@ typedef enum
     LED_RED
 } led_id_t;
 
+typedef enum
+{
+    STAGE_1 = 0,
+    STAGE_2
+} stage_id_t;
+
 void bsp_gpio_leds_init(void);
 void led_set(led_id_t led, bool on);
 
@@ -16,4 +22,32 @@ void led_set(led_id_t led, bool on);
 // COMP1A/COMP2A, VOUT, V1, NTC1). A appeler avant safety_init()/adc_init().
 void bsp_gpio_analog_init(void);
 
+// Sorties de commande dans leur etat sur : HV_EN, Stage1-EN et Stage2-EN a 0.
+// Desactive aussi les pull-ups internes de GPIO16/17, qui sinon presentent un
+// niveau haut sur une entree de chaque porte ET des la mise sous tension
+// (PROMPT §6 etape 3).
+void bsp_gpio_control_init(void);
+
+// Stagex-EN : entree "autorisation logicielle" de la porte ET de l'etage.
+void stage_enable_set(stage_id_t stage, bool enabled);
+
+// HV_EN (GPIO32) : commande de la sortie HT via l'optocoupleur VOM1271.
+// Seul organe qui isole reellement la charge -- un boost a 0 % de duty ne
+// donne PAS 0 V en sortie (PROMPT §6 etape 6).
+void hv_enable_set(bool enabled);
+
+// BRING-UP UNIQUEMENT -- bascule Stage1/2-default (GPIO1/GPIO3) en sortie
+// GPIO pilotee par logiciel, pour verifier le cablage des portes ET sans
+// etage de puissance actif. Laisse les deux broches a 0.
+//
+// INCOMPATIBLE avec safety_init(), qui mux ces memes broches vers COMP1OUT /
+// COMP2OUT : en fonctionnement normal ce sont les comparateurs qui les
+// pilotent, et le logiciel ne doit JAMAIS pouvoir outrepasser la protection
+// materielle (PROMPT §2 et §8). Ne jamais appeler les deux.
+void bsp_gpio_stage_default_override_init(void);
+
+// Pilote une broche Stagex-default apres l'override ci-dessus. N'ecrit que
+// GPASET/GPACLEAR (non proteges par EALLOW) : utilisable depuis une ISR.
+void stage_default_set(stage_id_t stage, bool level);
+
 #endif