# WireClaw ESP32-S3 — Contexte projet

## Carte
- **Freenove ESP32-S3-WROOM** (8MB Flash, PSRAM OPI)
- LED RGB WS2812 sur **GPIO48** (adressable, lib FastLED)
- UART2 : RX=GPIO16, TX=GPIO17 (vers Pi Zero, 57600 baud)
- Flash mode : QIO 80MHz (`board_build.flash_mode = qio`)

## Rôle de ce firmware
Nœud de communication drone WireClaw :
- Envoie un **HEARTBEAT MAVLink v1** toutes les 1 seconde
- Relaie les trames MAVLink **WiFi ↔ UART** (Jetson ↔ Pi Zero)
- Indique l'état par la **LED RGB** (voir section LED)

## Basculer entre mode AP et mode Jetson
En haut de `src/main.cpp`, une seule constante suffit :

```cpp
#define MODE_AP  true   // true  = ESP32 crée son propre hotspot (test sans Jetson)
                        // false = ESP32 se connecte au hotspot WireClaw du Jetson
```

- **`MODE_AP true`** : hotspot `WireClaw-CAM`, IP fixe `192.168.4.1`, heartbeat broadcast `192.168.4.255`
- **`MODE_AP false`** : connexion à `WIFI_SSID`, heartbeat envoyé à `JETSON_IP:14553`

Les credentials sont dans `include/credentials.h` :
```cpp
// Mode AP
#define AP_SSID      "WireClaw-CAM"
#define AP_PASSWORD  ""

// Mode STA (Jetson)
#define WIFI_SSID      "WireClaw"
#define WIFI_PASSWORD  ""
#define JETSON_IP      "10.42.0.1"
```

## LED RGB (GPIO48, WS2812, FastLED)
| État | Couleur | Pattern |
|---|---|---|
| Attente WiFi / AP init | Rouge | Pulsé fade in/out |
| Connecté, idle | Vert | Très dim fixe |
| Heartbeat envoyé | Vert | Flash vif 80ms — 1 Hz |

## MAVLink Heartbeat
- Implémenté sans lib externe dans `include/mavlink_heartbeat.h`
- MAVLink v1, msg_id=0, SYS_ID=255 (GCS), CRC-16/MCRF4XX
- Séquence incrémentale `mavSeq` (uint8_t, overflow auto)
- Log hex dans le monitor série à chaque envoi

## Ports UDP
| Constante | Port | Usage |
|---|---|---|
| `LOCAL_PORT` | 14550 | Écoute ESP32 (commandes depuis Jetson) |
| `JETSON_PORT_MAVSDK` | 14551 | MAVLink vers Jetson (MAVLink SDK) |
| `JETSON_PORT_PYMAV` | 14552 | MAVLink vers Jetson (pymavlink) |
| `JETSON_PORT_HB` | 14553 | Heartbeat vers Jetson |

## Architecture réseau

### Mode AP (test)
```
PC/smartphone → WiFi "WireClaw-CAM" → ESP32-S3 (192.168.4.1)
```

### Mode STA (production)
```
Jetson (10.42.0.1) ←→ WiFi "WireClaw" ←→ ESP32-S3 (10.42.0.77)
                                               ↕ UART 57600
                                           Pi Zero (caméra CSI)
```

## platformio.ini points importants
- `board_build.flash_mode = qio` — obligatoire pour cette carte
- `board_build.f_flash = 80000000L` — 80MHz
- Ne PAS utiliser `-DARDUINO_USB_CDC_ON_BOOT=1` — la carte Freenove passe par un chip CH343 (UART0→COM11), pas par l'USB natif ESP32. Ce flag redirige Serial vers l'USB OTG qui n'est pas connecté → app muette.
- Ne pas utiliser `board_build.arduino.memory_type = qio_opi` — cause boot loop

## Fichiers
```
wireclaw-esp32/
├── CLAUDE.md                   ← ce fichier
├── platformio.ini
├── include/
│   ├── credentials.h           ← SSID, passwords, IP Jetson
│   └── mavlink_heartbeat.h     ← construction trame MAVLink v1
└── src/
    └── main.cpp                ← firmware principal
```

## Travail futur
- [ ] IP statique ESP32 via `WiFi.config()` en mode STA
- [ ] Valider réception heartbeat côté Jetson (pymavlink)
- [ ] Câblage UART ESP32 ↔ Pi Zero (GPIO16/17 ↔ GPIO14/15)
- [ ] Remplacer broadcast par IP Jetson fixe une fois en production