Hotspot WireClaw, reconnexion WiFi auto, CLAUDE.md reseau

src/CLAUDE.md

@@ -0,0 +1,61 @@
+# WireClaw ESP32 — Relais MAVLink WiFi↔UART
+
+## Rôle
+Relais bidirectionnel entre le réseau WiFi (Jetson) et l'UART série 
+(Pi Zero 2W puis Matek H743). Pont de communication du drone embarqué.
+
+## Hardware
+- ESP32 DevKitV4 WROOM-32E
+- Framework : Arduino (PlatformIO)
+- UART2 : RX=GPIO16, TX=GPIO17, 57600 baud
+- LED status : GPIO2 (si disponible)
+
+## Réseau
+### Hotspot drone (réseau principal)
+- WiFi : hotspot WireClaw créé par le Jetson (nmcli)
+- Interface Jetson : wlP1p1s0
+- Sous-réseau : 10.42.0.0/24
+- IP Jetson hotspot : 10.42.0.1
+- IP ESP32 : 10.42.0.77 (DHCP)
+- Ports UDP 14550-14553 ouverts dans iptables
+
+### Réseau local (développement)
+- WiFi : Freebox-642534
+- IP ESP32 : 192.168.1.122 (DHCP — peut changer)
+- IP Jetson WiFi : 192.168.1.143
+- IP Jetson Ethernet : 192.168.1.84
+
+### Ports UDP
+- 14550 : ESP32 écoute + source heartbeats
+- 14551 : Jetson MAVSDK
+- 14552 : Jetson pymavlink
+- 14553 : port de test libre
+
+## Fichiers
+- src/main.cpp : firmware principal
+- include/credentials.h : WiFi + IP Jetson (gitignore — ne jamais committer)
+- include/credentials.h.example : template vide (commité)
+- platformio.ini : config PlatformIO
+
+## Règles importantes
+- Ne jamais modifier credentials.h dans le code
+- Toujours désactiver le modem sleep : WiFi.setSleep(false)
+- Tester avec le moniteur série (115200 baud) après chaque flash
+- La LED clignote vite (100ms) = attente WiFi, lentement (500ms) = connecté
+- Après chaque modification réseau, vérifier sur le Jetson :
+  python3 -c "import socket; s=socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_DGRAM); s.bind(('0.0.0.0',14551)); print(s.recvfrom(1024))"
+
+## Comportement actuel
+- Relais WiFi→UART : paquets UDP reçus → envoyés sur UART2
+- Relais UART→WiFi : octets UART reçus → envoyés UDP vers Jetson 14551 et 14552
+- Heartbeat texte toutes les 5s vers Jetson:14551 (test — à remplacer par MAVLink réel)
+
+## Prochaines évolutions
+1. Reconnexion WiFi automatique si perte signal
+2. Heartbeat MAVLink réel (remplacer texte par message HEARTBEAT)
+3. Watchdog hardware (reboot si blocage)
+4. Vérifier réception côté Jetson — tester que les paquets UDP 
+   arrivent bien sur 192.168.1.143:14551 après reconnexion WiFi
+
+## Gitea
+- Repo : git.syoul.fr/nicoboy/wireclaw-esp32

src/main.cpp

@@ -26,6 +26,8 @@ unsigned long lastBlink = 0;
 bool ledState = false;
 int blinkInterval = LED_WIFI_WAIT;
 unsigned long lastHeartbeat = 0;
+unsigned long lastReconnectAttempt = 0;
+const unsigned long RECONNECT_INTERVAL = 10000;
 
 // ── Blink non bloquant ──────────────────────────────────
 void updateLED() {
@@ -36,6 +38,34 @@ void updateLED() {
   }
 }
 
+void checkWiFi() {
+  if (WiFi.status() == WL_CONNECTED) {
+    if (!wifiConnected) {
+      wifiConnected = true;
+      blinkInterval = LED_WIFI_OK;
+      WiFi.setSleep(false);
+      Serial.println("WiFi reconnecte !");
+      Serial.print("IP ESP32: ");
+      Serial.println(WiFi.localIP());
+      udp.begin(LOCAL_PORT);
+    }
+    return;
+  }
+
+  if (wifiConnected) {
+    wifiConnected = false;
+    blinkInterval = LED_WIFI_WAIT;
+    Serial.println("WiFi perdu !");
+  }
+
+  if (millis() - lastReconnectAttempt >= RECONNECT_INTERVAL) {
+    lastReconnectAttempt = millis();
+    Serial.println("Tentative reconnexion WiFi...");
+    WiFi.disconnect();
+    WiFi.begin(WIFI_SSID, WIFI_PASSWORD);
+  }
+}
+
 void setup() {
   Serial.begin(115200);
   pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
@@ -86,15 +116,16 @@ void setup() {
 
 void loop() {
   updateLED();
+  checkWiFi();
 
   // ── Heartbeat test → Jetson toutes les 5s ──
-  if (millis() - lastHeartbeat > 5000) {
+  if (wifiConnected && millis() - lastHeartbeat > 5000) {
     lastHeartbeat = millis();
     const char* msg = "WireClaw-ESP32-heartbeat";
-    udp.beginPacket(JETSON_IP, JETSON_PORT_MAVSDK);
+    udp.beginPacket(JETSON_IP, 14553);
     udp.write((const uint8_t*)msg, strlen(msg));
     udp.endPacket();
-    Serial.println("Heartbeat envoyé → Jetson:14551");
+    Serial.println("Heartbeat envoyé → Jetson:14553");
   }
 
   if (!wifiConnected) return;