Machine d'etats LED, protection thermique, et correctif checksum RX

CORRECTIF CRITIQUE -- reception UART cassee (uart_link.c)

  Le decodage du checksum utilisait strtol sur s_line, qui n'est JAMAIS
  terminee par un '\0'. strtol lisait donc au-dela de la trame, dans les
  residus de la ligne precedente.

  Aggravant, specifique au C28x : uint8_t y fait 16 bits (pas d'adressage
  par octet), donc le cast (uint8_t) ne tronquait rien. Un "7D" suivi d'un
  "7D" residuel donnait 0x7D7D = 32125, conserve tel quel, et TOUTE trame
  etait rejetee. Sur une architecture a octets le cast aurait masque le
  probleme et le bug serait passe inapercu.

  Constate sur cible : cs_calc = 0x7D (correct), cs_recv = 0x7D7D.
  Consequence visible : plus aucune commande $C acceptee, donc timeout de
  liaison permanent alors que l'ESP32 emettait correctement.

  Remplace par parse_hex2(), borne a exactement deux chiffres, qui ne
  depend d'aucune terminaison et rejette un checksum malforme. Supprime au
  passage la dependance a stdlib.

status_led.c/h -- affichage d'etat
  STARTUP      bleu fixe (1 s minimum, sinon jamais visible)
  NOMINAL      bleu 0,2 / 1,8 s
  LINK_LOST    bleu 0,2 / 0,2 s   (> 2 s sans trame $C valide)
  EMUSTOP      alternance bleu/rouge 0,5 / 0,5 s
  OVERTEMP     rouge 0,5 / 0,5 s
  OVERCURRENT  rouge fixe

  Priorite : surintensite > surtemperature > EMUSTOP > liaison perdue.
  La surintensite passe devant EMUSTOP : en developpement EMUSTOP se
  declenche en permanence et ne doit jamais masquer un defaut de puissance.

  Limite de principe : pendant une halte CPU, plus aucun code ne tourne,
  les GPIO restent figes sur la phase courante du motif. L'alternance
  EMUSTOP est donc un indicateur a posteriori, jamais un etat live.

safety.c/h -- origine du trip
  TZFLG.DCAEVT1 (bit 3) est distinct de TZFLG.OST (bit 2), ce qui permet de
  separer une surintensite reelle (comparateur) d'un arret du debugger.
  Les ISR ne pilotent plus les LED, elles ne font que relever la cause.

Protection thermique (main.c, calib.h)
  Seuil 85 degC avec hysteresis de 10 degC, coupure du PWM et de HV_EN.
  Lente par nature, donc entierement logicielle -- aucun chemin materiel
  requis, contrairement a la surintensite.
  Pas de redemarrage automatique : rien ne reactive le PWM une fois coupe.
  Seuil PROVISOIRE : les NTC sont a 5 mm des MOSFET, donc elles mesurent le
  cuivre et non la jonction (ecart statique et retard thermique notables).
  A recaler quand la temperature de boitier en charge sera connue.

Valide sur cible : commandes $C de nouveau acceptees, chaine NTC lue a
24,5 / 24,7 degC sur pont 10k/10k (coherent avec des resistances a 1 %).

Note : un pont 10k/10k ne discrimine PAS le sens de la formule NTC, les
deux formes coincidant au point d'equilibre. Verification a faire avec une
resistance asymetrique (4,7 kOhm -> environ 47 degC).

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>

src/safety.c

@@ -5,6 +5,8 @@
 
 static volatile bool s_stage1_fault = false;
 static volatile bool s_stage2_fault = false;
+static volatile bool s_overcurrent = false;
+static volatile bool s_emustop = false;
 
 interrupt void epwm1_tzint_isr(void);
 interrupt void epwm2_tzint_isr(void);
@@ -104,6 +106,8 @@ safety_faults_t safety_get_fault_flags(void)
     safety_faults_t f;
     f.stage1_fault = s_stage1_fault;
     f.stage2_fault = s_stage2_fault;
+    f.overcurrent = s_overcurrent;
+    f.emustop = s_emustop;
     return f;
 }
 
@@ -115,7 +119,10 @@ void safety_clear_faults(void)
     EDIS;
     s_stage1_fault = false;
     s_stage2_fault = false;
-    led_set(LED_RED, false);
+    s_overcurrent = false;
+    s_emustop = false;
+    // Les LED ne sont plus pilotees ici : c'est status_led.c qui detient
+    // l'affichage, a partir de ces drapeaux.
 }
 
 void safety_force_trip_test(void)
@@ -126,16 +133,36 @@ void safety_force_trip_test(void)
     EDIS;
 }
 
+// Diagnostic uniquement : la coupure est deja faite en materiel (PROMPT §6
+// etape 2 point 7). On se contente de relever l'origine du trip.
 interrupt void epwm1_tzint_isr(void)
 {
     s_stage1_fault = true;
-    led_set(LED_RED, true);
+
+    if (EPwm1Regs.TZFLG.bit.DCAEVT1)
+    {
+        s_overcurrent = true;
+    }
+    else
+    {
+        s_emustop = true;
+    }
+
     PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP2;
 }
 
 interrupt void epwm2_tzint_isr(void)
 {
     s_stage2_fault = true;
-    led_set(LED_RED, true);
+
+    if (EPwm2Regs.TZFLG.bit.DCAEVT1)
+    {
+        s_overcurrent = true;
+    }
+    else
+    {
+        s_emustop = true;
+    }
+
     PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP2;
 }